减速器核心标的：688017绿的谐波、同川（300403汉宇集团）；

汉宇集团可能是少有的涉六维力矩传感器的上市公司，同川科技的谐波减速器产能为每年 10万个。

人形机器人，零部件中成本占比最高的是减速器，其毛利率也最高达到40%，其次是伺服系统（35%）和控制器（25%）。

技术壁垒最高的六维力矩传感器，价值量高（2万/台），目前国内做的最好的是宇立（未上市），300503昊志机电是上市公司中唯一能做六维力矩传感器的。