万里扬：
您好！
公司三款谐波关节模组的电机、谐波减速器由公司自研自制，驱动控制系统由公司自研并委外生产。成本控制方面，一方面，公司按照汽车零部件的理念和标准生产机器人关节模组，工艺、制造、成本等方面具备竞争优势。另一方面，关节模组生产中的锻造、粗车、热处理以及部分精加工设备可以与公司现有变速器产品的加工设备共用，无需重复投资，可以相应降低生产成本。谢谢！