1 顾春尧介绍人形机器人传感器。

顾春尧详细介绍了人形机器人传感器的类型，包括视觉、触觉、听觉、嗅觉和味觉传感器，并重点讲解了六维力传感器和力矩传感器的应用和结构。

2 六维力传感器技术路线多样。

六维力传感器的技术路线包括应变式、光学式、压电式和电阻电容式应变式通过材料形变测量，适合静态力测量，但反应速度慢光学式利用光栅形变测量，动态性能好但综合表现差压电式通过电荷变化测量，动态性能和稳定性强但成本高电容式通过电压变化测量，测量范围广、精度高、成本低，但刚度和性噪比一般六维力传感器的技术壁垒包括结构设计、标定与检测、算法设计结构设计中的弹性体是关键部件，影响传感器的精度和灵敏度标定与检测通过加载标准值载荷建立信号与载荷的映射关系。

3 六维力传感器的标定与算法设计。

六维力传感器的标定分为静态标定和动态标定，静态标定在静态工况下进行，动态标定需考虑负载运动的影响多维力传感器的动态性能指标包括响应时间、工作带宽等算法设计方面，六维力传感器存在维间耦合现象，传统静态解耦方法基于最小二乘法技术壁垒主要体现在结构设计、标定检测和算法计算等方面顾申尧介绍了人形机器人的柔性触觉传感器，即电子皮肤，能够模拟生物皮肤的复杂属性与功能，并在智能医疗和智能控制系统中发挥重要作用。

4 柔性触觉传感器功能多样。

顾申尧介绍了柔性触觉传感器在灵巧手上的应用，主要分为输入和输出两大类输入端用于识别操作对象的状态、形状、大小等特征，并检测物理性质；输出端则实现力的控制，使灵巧手能完成复杂操作任务传感器通过纹理感知和力的读取实现信息识别，其中力的读取包括单次触摸和滑动触摸两种方式目前技术难点在于法向力和摩擦力的解耦柔性触觉传感器依赖独特结构设计和敏感材料特性，结合信号处理算法实现功能。

5 柔性触觉传感器的技术路线。

顾申尧介绍了柔性触觉传感器的五种技术路线，包括压阻式、电容式、压电式、光学式和茨霍尔式他详细讲解了压阻式柔性触觉传感器的工作原理，主要依靠材料的压阻效应，通过材料电阻率、接触电阻和量子隧穿效应的变化实现机械信号到电信号的转换他还提到压阻式传感器的分层结构、材料选择和微观结构设计，强调了活性层材料在提高传感器性能中的重要性。

6 电容式柔性触觉传感器的工作原理。

电容式柔性触觉传感器通过将机械刺激转化为电容变化来工作，其结构由两端的导电极板和中间的介质层组成施加力后，电极间距离变化导致电容变化，灵敏度受接触面积限制材料选择包括碳基、水凝胶、金属基和天然材料等压电式柔性触觉传感器则通过施加压力使压电材料变形，产生电荷极化，无需外接电源，主流结构为三明治结构，材料选择包括无机和有机材料。

7 柔性触觉传感器技术解析。

顾申尧介绍了光学式和磁化式柔性触觉传感器的技术原理和应用光学式传感器通过内置相机和软凝胶弹性体识别纹理变化，磁化式传感器则利用磁性微粒的位移感知触觉他还提到电子皮肤在兼顾高柔性和多功能性方面存在技术壁垒，且高成本制约了大规模生产。