1 人形机器人灵巧手的功能与构成。

顾申尧介绍了人形机器人灵巧手的功能和硬件构成灵巧手作为人形机器人的末端执行器，具备基础功能、感知功能和自适应与学习能力硬件主要由驱动系统、传动机构和传感器构成，分别负责驱动、传动和感知任务。

2 灵巧手驱动系统特点及类型。

顾申尧介绍了灵巧手驱动系统的三种类型：驱动器外置、内置和混合式，并详细说明了空心杯电机和无刷有齿槽电机的性能特点及优劣势。

3 无刷有齿槽电机的优劣势。

无刷有齿槽电机具有稳定性好、成本低的优势，但存在体积大、响应慢、精度有限和噪音大的劣势灵巧手传动方案包括电机直驱、绳驱、连杆、丝杠和多种传动组合，各有优缺点。

4 灵巧手技术在人形机器人中的重要性。

顾申尧介绍了灵巧手触觉传感器的三种主要技术：柔性传感器的电子皮肤、力或力矩传感器以及压力传感器这些技术在人形机器人中至关重要，近年来逐渐成为标配，并在商业落地中发挥重要作用。

5 特斯拉机器人灵巧手技术迭代。

顾申尧介绍了特斯拉三代机器人的灵巧手技术升级第一代采用空心杯电机和剑绳涡轮蜗杆传动，单支手有11个自由度第二代增加了触觉传感器，提升了对光滑物体的抓取能力第三代将进一步更新驱动电机、传动方式和数据传感器，预计2024年底完成改进。

6 特斯拉机器人灵巧手应用广泛。

顾申尧介绍了特斯拉第三代机器人灵巧手的主要变化，包括自由度提升、电机外置、键盘控制和触觉传感器覆盖度增加他详细说明了灵巧手在工业制造、医疗康复、服务行业和物流行业的具体应用，特别是在电子产品和汽车制造领域的高精度装配和质量检测。

7 灵巧手技术发展趋势。

顾申尧介绍了人形机器人灵巧手在电子产品制造、汽车制造、工业生产线质量检测及设备维护等领域的高精度和灵活性优势，并指出其技术将向拟人化、智能化和集成化方向发展，具备更广泛的运动范围、自主学习和决策能力，以及更紧密的集成系统。