官宣不到半年，哈啰出行Robotaxi首款前装量产车型“HR1”(Hello Robot1)，就在2025 Inclusion·外滩大会上完成了首秀，并且计划在2026年实现前装车型量产，覆盖超10个城市、达到万辆规模，2027年部署超5万辆面向全球的Robotaxi车型，实现商业闭环。

相比之下，头部玩家Waymo、萝卜快跑耕耘近10年还未实现万辆规模，特斯拉Robotaxi也刚刚开启运营测试，而初出茅庐的哈啰Robotaxi竟然有底气喊出如此激进的目标，一个主要原因是“站在了巨人的肩膀上”。

比如地平线。9月11日，地平线与哈啰正式签署战略合作协议，双方将基于Robotaxi运营场景和需求，发挥各自技术优势，共同打造极致低成本、高安全、高可靠、高可用的智能驾驶技术，实现Robotaxi的商业成功。

借助与哈啰Robotaxi的合作，地平线智驾技术基座也完成了L2到L4全域场景覆盖。

从L2起步，不断迭代验证，逐步实现L4，这也是地平线倾向于实现无人驾驶的技术路线。

关于如何实现L4自动驾驶，业内有两条主要技术路径。以Waymo、萝卜快跑为代表的跨越式路线，力求“一步到位”，要持续把产品打造到几乎不需要人接管的程度，才能交付市场，所以成本高昂、商业化部署慢。

另一派是以特斯拉为代表的渐进式路线，从L2辅助驾驶起步，以用户体验驱动，不断进行功能的扩展，用更新的算法去拓展更多的边界、更多的odd，逐步达到 L3、L4 的功能。

地平线总裁陈黎明博士在外滩大会发表演讲时再次强调：“渐进式路线是实现L4的更优路径，扎实的L2基础能力是实现L4必经之路。从L2出发通过海量数据迭代拓展ODD边界，叠加系统冗余逐步实现L4能力，可显著降低单车投入、提升ROI。”

最近几年，L2已经经历了快速迭代，从 L2 级 ADAS，到高速 NOA，再到城区 NOA，技术不断进步的同时，应用场景也越来越多。

特别是今年以来，各大主要主机厂陆续发布了智驾平权战略，城区NOA也已经从选配成为新车标配，并从 30 万以上的豪华车型，迅速下探到目前 15 万元以下的价格区间。

不过，相比高速辅助驾驶，陈黎明认为，“城区辅助驾驶，目前整体还处于可用但体验不佳的阶段”：一方面，系统的性能上限不够高，无法像老司机一样处理复杂场景，具体表现为车辆很 “怂”，该开的地方不开，容易造成拥堵；或者车辆很 “莽”，在不该开的地方会很鲁莽地行驶，这既影响安全又降低体验。

城区NOA另外一个常见问题就是频繁接管，这说明系统的运营范围非常小，也就是泛化能力不足。

要实现高性能、高泛化能力的城区辅助驾驶是一项系统工程，算法、算力、数据，再加上工程能力，这 “3+1” 核心能力缺一不可。

其中算法是提升系统性能上限和处理复杂场景的核心，训练模型需要足够的算力，系统的性能优化依赖数据驱动，再加上工程能力，才能把技术真正变成用户爱用的产品。

在算法方面， 地平线创新的Vision Mamba很好地解决了 Transformer 在计算资源占用方面的问题。它通过引入双向状态空间和位置编码器，将计算从二次方变为线性，大大节省了计算资源和 CPU 占用。

此外，地平线基于一段式端到端架构打造的HSD城区辅助驾驶系统，泛化能力和迁移能力非常强，可以从容应对城区复杂场景。

算力方面，目前市面上算力最大的两款芯片，一款是地平线的征程 6P，算力达到 560 TOPS；另一款则是英伟达的 Thor U，算力达到 700 TOPS。未来随着模型的迭代升级，算力还会不断增长。

地平线的征程6系列分为低、中、高三档共 6 款芯片，全面覆盖了从辅助驾驶到 L3、L4 自动驾驶所需的算力范围。

数据方面，地平线通过强化学习和世界模型生成了一个仿真系统，系统通过世界模型来模仿物理世界，然后通过自主学习产生新的数据、新的场景，以此解决长尾问题。

工程能力方面，地平线已经获得了ISO 26262 ASIL D 功能安全流程认证 、ISO/SAE 21434 汽车网络安全管理体系认证、ISO/SAE 21434 汽车网络安全管理体系认证，以及ISO 21448预期功能安全标准流程体系认证等等。

截至今年8月，地平线征程家族已累计量产突破1000万套，与超40家车企及品牌合作超400款车型，其中已有200+款车型量产上市，预计征程6系列今年将赋能超100款辅助驾驶车型的量产上市，包含多款市场爆款车型。

依托在辅助驾驶领域千万级出货量的积淀，地平线也形成了业界领先的“技术-产品-量产”完整业务闭环，能够将L2+场景的算法、数据与工程经验高效迁移至L4级场景，可面向Robotaxi应用需求持续优化系统表现，并实现技术的快速复制与规模化落地。

在陈黎明看来，L3应该是在L2全场景辅助驾驶的基础上，增加具有受限但清晰 ODD 边界的 L4 功能的智能产品。在规定的 ODD 内，用户能够充分体验L4、 L3 的脱手功能，同时在边界之外，用户还能享受到L2+或者城区NOA带来的便利。这样，从硬件投入角度来讲，用户的体验和回馈是最高的。

地平线认为 2025 年将是城区辅助驾驶的转折点，将迎来大幅增长。2028年，有望实现L3级别的“hands off”；到2030年，实现L4级别的“eyes off”；到 2035年，实现L5级别的“minds off”，让自动驾驶随心所欲。

地平线与哈啰Robotaxi 的合作，也将加速这一目标的实现。