机器人的江湖如同华山论剑，群雄争霸，而今亦有两大绝学并立乾坤：一曰“降龙十八掌”，刚猛无俦，乃无框力矩电机所化；一曰“弹指神通”，精妙入微，系空心杯电机所成。

昔日郭靖郭大侠凭降龙掌威震襄阳，掌力所及，金石为开；东邪黄药师以弹指神通独步桃花岛，指风过处，落叶可伤。

此二者一刚一柔，一宏一微，恰似当今人形机器人体内两股真气，流转不息，共铸不朽机械之躯。

01 双绝出世 各领风骚

机器人产业的江湖格局逐渐清晰，各家“武林门派”正争夺新一代机器人技术的制高点，从特斯拉的Optimus、波士顿动力的Atlas，到国内的后起之秀宇树科技，优必选等。在这个江湖中，机器人执行器的电机就相当于武林高手的筋骨与经脉，决定了机器人运动的最终表现。其中尤以无框力矩电机和空心杯电机最为关键，它们分别代表了两种截然不同的武学理念。

这两大“武学”在人形机器人中各有分工，却又相辅相成。腰部、腿部等大关节需降龙掌般的雄厚内力，而手指、腕部等小关节则需要弹指神通般的精妙控制。

02 降龙真诀 直驱大道

无框力矩电机者，实为“去壳存真”之道。

无框力矩电机是伺服电机的一种，它的设计理念暗合降龙十八掌“至刚至阳，外放内力”的武学真谛。传统伺服电机如同配备精良武器的武士，而无框力矩电机则是内功深厚的掌法大家，摒弃了一切外在依赖。

这种电机去除了传统的外壳、轴承和输出轴结构，只保留最核心的定子与转子组件，可直接集成到机器人的关节中，最大限度地优化了空间和重量，如同郭靖练成后，将降龙十八掌化繁为简，掌力却更为精纯雄厚。

在人形机器人领域，无框力矩电机主要承担“核心发力”任务，在髋关节、膝关节、肩关节等大负载部位，正需要降龙掌那般“见龙在田”的稳重与“飞龙在天”的爆发力。

相较于传统电机通过减速器放大扭矩获得更大力量的方式，无框力矩电机实现了直接驱动，这种方式避免了传动间隙和能量损耗的问题，提高了响应速度和控制精度，但也对电机的扭矩密度和热管理提出了更高要求。

03 弹指玄功 微末神通

空心杯电机之妙，尽在“空”“杯”二字。空者，无铁芯之累；杯者，形巧而容大。

如果说无框力矩电机是刚猛的降龙十八掌，那么空心杯电机便是精妙的弹指神通。这种电机得名于其空心的杯形转子结构，如同黄药师弹指间的石子，体积虽小，却能精准击中要穴。

空心杯电机摒弃了传统电机的铁芯结构，大幅降低了转子的转动惯量，实现了极快的响应速度。这正合弹指神通“动念即发，瞬息即至”的特点，当机器人需要快速调整手指姿势或眼球追踪时，空心杯电机的优势尽显。

在人形机器人灵巧手设计中，空心杯电机扮演着“精细操控”的角色。每个手指关节可能都需要独立的驱动，而空间极为有限，这些电机需要在毫秒级时间内做出微调，确保机器人在复杂动作中保持平衡。

从技术特点看，空心杯电机的“巧劲”体现在三个方面：一是功率密度极高，小小体积能输出惊人力量；二是运行极为平稳，几乎无振动和噪音；三是控制精度出众，可实现毫牛米级别的精细力矩控制。

04 双绝合璧 天下无双

真正顶尖的机器人，必然是无框力矩电机与空心杯电机完美配合的产物，如同一位同时精通降龙十八掌与弹指神通的武学奇才。这种配合不是简单的叠加，而是有机融合，形成“刚柔并济，内外兼修”的完整运动体系。

在人形机器人执行复杂任务时，两种电机的协作模式清晰可见。当机器人需要从地面拾取一枚鸡蛋时，无框力矩电机控制的腰、腿部提供稳定的支撑和适当的蹲姿，如同降龙掌的沉稳根基。

与此同时，空心杯电机驱动的手腕和手指进行精细的接近、握持动作，如同弹指神通般的精准控制。二者协同工作，确保机器人既不会因力量不足而无法完成动作，也不会因用力过猛而捏碎鸡蛋。

从进化路径看，未来这两种技术可能走向更深度的融合。模块化、一体化的“智能关节”概念逐渐兴起，将无框力矩电机或空心杯电机与减速器、编码器、驱动器集成封装，提供即插即用的解决方案。

这好比将降龙十八掌的掌力与弹指神通的手法融合创出一门新武学，既简化了机器人制造商的集成难度，也提高了系统可靠性和性能上限。国内外厂商均已在这一领域布局，预示着机器人执行器技术将进入新的“武学境界”。

05 江湖风云 投资之道

机器人的投资江湖暗流涌动，无框力矩电机与空心杯电机作为两大“绝学”，其投资逻辑各有特点，却又相互关联。

无框力矩电机领域，投资者应关注“内力修为”的深度。关键技术指标包括扭矩密度、峰值扭矩持续时间和热管理能力。这些指标直接决定了机器人关节的功率输出和持续工作能力，如同衡量一位内家高手的内力深厚程度。

产业角度看，国内的无框力矩电机厂商可以重点关注产销龙头的$步科股份(SH688160)$、拥有“高密度，低温升”技术领先的$雷赛智能(SZ002979)$、以及昊志机电、卧龙电驱等厂商都试图在国产替代的江湖大势中分一杯羹。

供应链角度看，无框力矩电机的核心在于高性能永磁材料和精密加工工艺。上游钕铁硼磁材供应商如正海磁材、中科三环、宁波韵升，而唯科科技的精密结构件同样也是科尔摩根、尼得科等全球无框力矩电机头部厂商的长期核心供应商。

而空心杯电机领域，则需聚焦“手法精妙”的程度。关注重点包括功率密度、效率曲线和寿命可靠性。特别是在人形机器人灵巧手应用中，这些指标决定了精细化操作的天花板。

产业链上，重点可以关注全球领先的精密电机研发能力和医疗级产品认证的$鸣志电器(SH603728)$，还有国产微型空心杯电机的技术龙头鼎智科技，都是值得关注的“招式变化”。

随着人形机器人从实验室走向量产，执行器成本占比可能高达30%-40%，这一领域的头部企业有望享受行业增长与国产替代的双重红利。

06 武道无穷 未来可期

暮色渐沉，实验室中宇树机器人缓缓收势。其体内降龙之力渐息，弹指真气渐收，恰似高手练功完毕，神光内敛。

窗外明月当空，不禁想起《九阳真经》中语：“他强由他强，清风拂山岗；他横由他横，明月照大江。”机器人武林纵有百派争鸣，技术迭代纵有千般变化，唯掌握核心“内力”与“巧劲”者，方能如山岗不移，如大江长流。

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