企查查APP显示，近日，北京人形机器人创新中心有限公司申请公布“机器人零样本自反思任务规划方法与系统”专利。

　　专利摘要显示，本公开涉及机器人零样本自反思任务规划方法与系统，包括：通过零样本感知模块解析场景彩色图像，获取场景特征描述、物体检测框和像素级掩码信息；将场景特征描述和任务指令输入任务规划模型生成初步任务规划，再由反思判断模型生成高级任务规划；由当前的子任务确定目标物体检测框，通过目标跟踪模型预测其位置并判断运动状态；当目标物体静止时，基于其彩色深度图像，由抓取检测模型生成候选抓取姿态，并由视觉语言模型生成抓取建议区域，通过评价指标筛选最优抓取姿态；子任务执行后，由反思判断模型分析任务状态，成功则继续，失败则进行分析和规划修正，直至任务完成。本公开方法使机器人具备零样本自反思能力，提升任务鲁棒性。