资料来源：OpenRobots
近期市场传闻新剑拿到较大数量特斯拉灵巧手总成订单。如果传闻属实，一方面表明被马斯克认为最困难的灵巧手环节的设计和量产有明确进展，另一方面对我们研究和跟踪特斯拉机器人供应链格局提供了一些线索。
1. 市场关于新剑的传闻
近期几个不同的消息渠道均传闻新剑拿到了特斯拉灵巧手订单，我们也从我们的调查渠道进行了确认。作为特斯拉链重要的零部件公司，新剑拿到订单的传闻本身不足为奇，但订单传闻的两点细节值得重视：
1）本次订单应该是量产订单，且量级在1000台或以上；
2）不是灵巧手微型丝杠订单，而是总成订单，包含丝杠、传感器、电机。
2. 新剑在特斯拉链的地位
特斯拉人形机器人采用行星滚柱丝杠作为线性执行器的传动装置，采用微型滚珠丝杠作为灵巧手的二级传动装置，可以说丝杠是特斯拉链精度要求、生产难度、重要性最高的一种零部件。
作为国内丝杠领域首屈一指的公司，新剑传动一直是我们重点研究关注的对象，且我们的产业调查显示其一直以来在特斯拉以及其他人形机器人供应链具有重要地位，不但具备行星滚柱丝杠和手部微型丝杠的生产能力，也具备灵巧手总成的生产能力。
然而，市场此前并不把新剑视为特斯拉链的Tier1或总成环节公司。
此前市场的一般认知是特斯拉机器人身体部分的线性执行器、旋转执行器总成主要由三花、拓普供应（此前市场传闻、炒作过一些海外厂商，目前暂时未看到明确进展），新剑虽然在特斯拉链有特殊地位，但其生产供应的丝杠也还是要发往三花或拓普以组装成执行器总成。
而对于灵巧手总成，由于技术难度大、一直处于迭代开发过程中，格局不如执行器总成清晰。虽然市场基本明确新剑有配套手部的微型丝杠产品，但并未预期其能够承接手部总成业务。
3. （如果）新剑拿到灵巧手总成订单说明什么？
综合多个信息渠道以及结合我们自己的供应链调查，新剑拿到特斯拉灵巧手总成订单的置信度较高。但由于缺少公开信息佐证，我们暂且视为一个假设，讨论在该假设条件下的一些推论。
1）特斯拉人形机器人V3的设计大概率已定型，接近量产
马斯克曾经数次提到灵巧手是机器人开发中最重要也困难的环节，表示Optimus手部的问题占了所有电子机械问题的一半。
如果本次新剑接到灵巧手总成订单属实，且如果确实是量产订单、量级达到1000台，那么基本表明V3最困难、最复杂的灵巧手环节设计敲定且开始推进量产，从而进一步表明V3整体的设计也大概率已定型并开始准备量产了。
如果推导成立，对于整个人形机器人产业链而言都具有重要意义，因为V3被特斯拉乃至整个产业都寄予厚望，有望成为第一代正式走向商业化的人形机器人。
2）市场需要重新梳理特斯拉供应链的格局
如上文所述，尽管我们对新剑在特斯拉灵巧手方向的卡位和进展有所了解，但此前市场并不预期新剑能够承接灵巧手总成业务。如果本次总成订单属实，则表明特斯拉供应链的格局存在一些新的边际变化，需要重新进行梳理。
举例而言，由于此前市场只预期新剑在灵巧手环节向特斯拉供应微型丝杠，故将其视为灵巧手环节的二级供应商看待。如果新剑成为了总成的一级供应商，随着其层级的上移，可能有必要去调查跟踪新剑灵巧手业务的二级供应商，包括电机、腱绳等环节。
上图是根据我们对V1-V2机器人的调查了解画出的粗略供应链示意图，V3很有可能会有新的变化，例如可能会新增机器人头部总成，供应链层级也可能根据量产安排而有新变化。
3）V3灵巧手基本明确采用“齿轮箱+丝杠+绳驱”传动方案+22个自由度
其实我们早在7月就通过产业交流基本明确了特斯拉V3灵巧手会采用这一方案。简而言之，如果V3灵巧手明确采用微型丝杠，那么基本可以确定这一代灵巧手采用“齿轮箱+丝杠+绳驱”传动方案，动力模组大部分集成到前臂，齿轮箱负责一级传动，丝杠负责二级传动，腱绳通过连接手臂动力模组和手指实现最终的三级传动。V3灵巧手将拥有22个自由度，相比前一代的11个自由度提升一倍，使得其能够流畅完成各种动作。
我们提醒读者甄别市场上一些与这一传动方案不符的特斯拉链“小作文”。比如此前市场关注度较高的轴向磁通电机，虽然不排除其在身体部分有一定应用潜力，但基本不适用于当前方案下的灵巧手：
这里的环绕小臂的电机很明显是径向的，如果改用轴向占用空间反而更大，进而会带来散热、灵活度等问题。
此外，我们认为无刷电机有望在手部得到更多应用，甚至取代空心杯电机：动力模块集成到前臂后空间相对宽裕，空心杯电机的体积优势不再必要，无刷电机的低成本、高转矩密度、高惯量优势更加突出。
