#人形机器人产业链深度#
资料来源：国泰海通
宇树科技以全栈自研技术筑牢壁垒，四足与人形机器人全球出货量领先。叠加资本密集加持及上市进程推进，其场景拓展与订单落地有望打开成长空间。宇树科技的发展不仅为行业提供了技术参考与商业化范本，更有望带动产业链上下游协同创新，助力人形机器人产加速产业化落地。
1. 宇树科技：优秀的运控+硬件平台公司
宇树科技2016 年成立于杭州，目前已发展成为世界知名的民用机器人公司。公司定位消费级及工业级高性能通用型足式机器人、人形机器人、六轴机械臂、灵巧手等的研发、生产与销售。根据新华日报微信公众号援引宇树科技创始人王兴兴在25 年夏季达沃斯论坛上的发言，宇树科技2025年营收预计超10亿元人民币。
宇树科技产品矩阵
从技术深耕到行业标杆。公司创始人王兴兴王兴兴，上海大学机电工程与自动化学院2016 届机械工程专业硕士研究生。在硕士期间，王兴兴在理解国外文献的基础上，全球开创性的独立开发了使用低成本外转子无刷电机驱动的全自由度高性能四足机器人XDog。
整个初代产品的研发包括了四足机 器人控制的仿真验证、永磁同步电机的选型、电机驱动板的设计及驱动程序 的开发、主从控制架构的设计、单腿设计及测试和整机控制程序的开发与测 试。此低成本方案，目前已经成为广泛流行的四足机器人发展方向。2016 年6 月，王兴兴硕士期间及毕业答辩后公布的机器人测试视频被海内外多 个媒体报道。当时还在深圳工作的王兴兴决定抓住机遇，创立宇树科技。
创始人目前持股约35%。根据《关于杭州宇树科技股份有限公司首次公开发行股票并上市辅导备案报告》，目前王兴兴直接持有公司23.82%股权，并 通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业（有限合伙）控制公司10.94%股权，合计控制公司34.76%股权。
2. 从四足到双足，人形机器人布局开启增长新周期
宇树科技从早期推出XDog 等四足机器人雏形，到迭代出Laikago、Go1等系列产品打开市场，技术持续突破。2023 年起进军人形机器人赛道，相 继H1、G1 等产品推动公司向多元化机器人领域拓展。
总结下来，宇树科技发展经过大体几个阶段：
1）成立初期（2016-2017 年）
依托创始人王兴兴在求学期间积累的足式机器人研发基础，公司成立 后迅速投入核心技术攻坚。2017 年推出首款四足机器人原型机XDog， 采用轻量化机身设计，初步实现行走、转弯等基础动作，虽未大规模量 产，但验证了核心运动控制算法的可行性，为后续产品研发奠定技术 框架。
2）产品迭代期（2018-2022 年）
2017 年9 月，重构的四足机器人Laikago 问世（取自太空狗Laika）。 按照尺寸、体型、动力性能等性能需求，独立研发了电机、电机驱动及 主控、整机机械结构及全新重构的控制系统。相较于原型机，Laikago 的尺寸比例更合理，动力性能强劲、运动稳定性更强。
2019 年，发布Aliengo 四足机器人，定位于行业功能性四足机器人， 采用了全新设计的动力系统，更轻量集成，一体化机身设计。在国际同 类产品中已经达到世界先进水平，在国内外形成了重要影响力。
2020 年1 月，在美国拉斯维加斯CES2020 正式发布全新超高性价比 教育酷玩四足机器人A1。小巧灵活、爆发力强，最大持续室外奔跑速 度可达3.3m/s，是国内近似规格奔跑速度快、稳定性突出的中小型四 足机器人，一经推出即受到业内人士的一致好评，进一步推进了四足 机器人走进大众生活的进程。
2021 年6 月，发布伴随仿生机器人Go1，以其突破行业极限的超低价格和优秀的感知运动能力，成为人类科技史上率先真正走入大众生活 的移动机器人。Go1 的发布正式打开伴随型移动机器人新纪元。
3）拓展突破期（2023 年至今）
2023 年7 月，宇树重磅推出全新一代消费级四足机器人Go2 具身智 能新物种，标配4D 超广角激光雷达，AI 大模型赋能。
2023 年8 月，宇树正式发布领创的通用人形机器人H1，被誉为国内 第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，具备全球近似规格强劲动力性 能。
2024 年5 月，发布UnitreeG1 人形智能体，AI 化身，售价仅9.9 万元 起!解锁无限运动潜力（超大关节运动空间角度，23~43 个关节）
2025 年初发布单手20 自由度五指灵巧手（16 主动+4 被动），94 个触觉传感器，所有关节支持方向驱动。
宇树科技发展历程
宇树科技最新估值达100亿元，正式开启上市辅导。根据天眼查及澎湃新闻，宇树科技已完成10 轮融资，投资方包括美团、红杉中国、中信金石、 经纬创投、深创投、北京机器人产业投资基金等，累计融资金额预计超20 亿元。
宇树科技已于近期完成了C 轮融资，由中国移动旗下基金、腾讯投 资、锦秋基金、阿里巴巴、蚂蚁集团和吉利资本等共同领投，宇树科技的大 部分老股东参与了跟投，截至6 月中旬，宇树科技估值约100 亿元，C 轮 投后估值约120 亿元。
根据《关于杭州宇树科技股份有限公司首次公开发 行股票并上市辅导备案报告》，宇树科技正式开启上市辅导，由中信证券担 任辅导机构。
3. 核心部件自主掌控+智能算法突破，软硬兼备
核心零部件实现自制，性能领先。宇树高度重视自主研发和科技创新，全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知 及运动控制算法，在足式机器人领域达到全球技术领先。目前累计提交国内 外专利申请200 余项，其中授权专利180 余项。
以电机为例，自研的高能 量密度关节电机，扭矩输出强劲，如H1人形机器人搭载的关节电机最大关 节扭矩达360Nm，配合自研减速器实现高精度传动。公司还自研了4D 激 光雷达，以L1 为例，集成于Go2 机器人，以传统方案价格的1/10 实现 360 90全景感知，最小探测距离仅0.05 米，极大提升机器人环境感知能力。
宇树科技自研核心部件
优秀的运动控制算法及软件能力。宇树自行开发的AI 机器人算法，在英伟达GPU 加速的机器人仿真平台下，可以让H1 自主学习高速奔跑、多种高 动态舞蹈动作，还能够持续学习更多不同种类的动作。如H1 以每秒3.3 米 的运动速度创下了当时全尺寸人形机器人速度的世界纪录，潜在速度超 5m/s，是全球近似规格中性能最强大的人形机器人。
同时，宇树科技拥有 机器人世界大模型UnifoLM（宇树机器人统一大模型），在大模型领域具有 一定技术实力。ISS2.0 智能伴随系统通过采用全新的无线矢量定位及控制 技术，定位精度技术提升50%，遥控距离大于30 米，并结合优化的避障策 略，可以使机器人更好地适应复杂环境。
智能感知技术创新。3D 激光雷达扫描技术和数据处理算法，能实时获取周 围环境三维信息。积极将深度学习、强化学习等人工智能技术应用于机器人 感知、决策与控制，如春晚舞台上H1 人形机器人借助AI、SLAM、机器视觉等技术，实现了完美的舞蹈表演，展现强大的智能感知与交互能力。 基于上述核心技术，2023 年8 月，仅约半年时间，研发出宇树首款通用人 形机器人。
目前，宇树人形机器人产品家族已经包括通用型的H1/H1-2、G1 以及应用方案型的G1-Comp、铁甲拳王人形机器人，并进一步发布自研的 单手20 自由度的五指灵巧手。2024 年5 月，宇树G1 人形机器人发售，首 发价格9.9 万元人民币起。
宇树科技人形机器人H1 及H1-2 参数
宇树科技人形机器人G1 及G1EDU参数
4. 机械狗出货量全球第一+品牌破圈：机器人业务领跑全球
宇树科技在四足机器人与人形机器人出货量方面处于全球领先地位。根据IDC微信公众号，从全球市场格局看，宇树科技依托完善供应链和高度集成 的产品设计，在成本控制与产品迭代上具显著优势，2024 年全球市场份额达到32.4%。
宇树科技的消费级四足机器人以高性价比获得全球用户广泛认 可，展现出强劲的国际竞争力。根据澎湃新闻微信公众号援引高工机器人产 业研究所（GGII）数据，2024 年宇树科技机器狗年销量高达2.37 万台，销 量约占全球市场69.75%，而在在人形机器人领域，2024 年宇树交付超1500 台。
根据新京报贝壳财经讯，7 月15 日下午，在国务院新闻办公室举办的 “新征程上的奋斗者”中外记者见面会上，王兴兴表示，过去的时间一步一 个脚印取得了一些成绩，在人形机器人和四足机器狗的领域出货量在全球 最多，很多技术指标处于全球领先水平。
宇树科技四足机械人市场份额第一（2024 年）资料
宇树科技的客户群体涵盖高校、科研机构、企业等多个领域。在高校方面，2021 年4 月8 日至2025 年3 月17 日，近30 所高校向宇树采购相关产品。 近期，宇树科技和智元机器人共同中标中移（杭州）信息技术有限公司2025- 2027 年人形双足机器人代工服务采购项目。其中智元机器人中标7800 万元 全尺寸人形双足机器人采购包，宇树科技中标4605 万元小尺寸人形双足机 器人等相关采购包，项目总预算达1.24 亿元。
品牌影响力持续攀升。通过在春晚、冬奥会、亚运会等大型活动亮相，宇树科技品牌影响力不断扩大。宇树科技曾受邀参加2021 年央视春晚、2022 年 冬奥会开幕式、2023 年超级碗、第19 届亚运会和第4 届亚残运会，以及 2025 年蛇年央视春晚，多次被央视等知名媒体采访报道。
5. 产业链公司
大业股份：灵巧手腱绳
卧龙电驱：参股宇树
中大力德：减速器
豪能股份：减速器
长盛轴承：滑动轴承
奥比中光-UW：视觉传感器
凌云光：动捕设备
