机器人触觉感知赛道或将迎来A股“第一股”。

　　9月21日，证监会资本市场电子化信息披露平台公示的辅导信息显示，帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司已于9月20日在北京证监局办理辅导备案登记，拟首次公开发行股票并上市，辅导机构为国泰海通证券股份有限公司。

　　若后续辅导验收、申报与审核顺利推进，A股将迎来首家以机器人触觉感知为主业的拟上市公司。

　　根据证监会公示的公开发行辅导信息，帕西尼的辅导状态为“辅导备案”，备案报告全称为《关于帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司首次公开发行股票并上市辅导备案报告》。按照A股发行上市流程，辅导备案是企业IPO的第一步，后续公司还需完成辅导验收、正式申报、交易所审核、证监会注册等多个环节。

　　资本化动作背后，是公司一系列架构调整。公开信息显示，帕西尼成立于2021年6月，公司前身为“帕西尼感知科技（深圳）有限公司”，今年7月完成股份制改造，并更名为“帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司”，总部正式落户北京；深圳保留为重要生产基地，北京则定位为前沿研发基地，北京新总部计划于今年年底落成。

　　公司创始人兼CEO许晋诚是日本早稻田大学工学博士，师从日本机器人学界权威菅野重树教授。菅野重树领衔的菅野实验室（Sugano Lab）曾诞生世界第一款人形机器人，许晋诚曾在该实验室学习工作，参与多项触觉传感器与机械手臂相关项目，并于2016年至2019年担任日本政府START国家级项目研发核心成员；另一位核心创始人、CTO张恒第具有法国国家科学研究中心研究背景。

　　业务结构上，帕西尼的技术起点是霍尔效应多维力传感，目标是让机器人获得类似人体皮肤的力觉与触觉，其传感器可同时采集六维力、纹理、温度、回弹等十五类物理量，公司称其核心器件已实现100%国产化。

　　此基础上，公司向上自研触觉芯片，中段提供PX-6AX GEN3工业级传感器、PX-3AX消费级传感器，下游进一步做出GMH18、DexH13、DexH5等触觉灵巧手和人形机器人整机；同时在天津、武汉等地建设五个数据采集工厂，规划年采集百亿级触觉数据，既用于训练自家的视触融合模型，也向外部具身智能企业出售数据服务。

　　成立至今，帕西尼从成立至今已经完成共10轮融资。企查查数据显示，公司成立当月即获得奇绩创坛、后浪资本数百万元天使投资；2022年5月完成由盈富泰克、启赋资本、浩方创投、光跃投资参与的数千万元Pre-A轮；2023年10月引入新奥资本完成A轮。2024年4月，盈富泰克、南山战新投、北汽产投、招银国际等参与了公司的A+轮融资。

　　进入2025年，融资节奏明显加快，4月比亚迪以超亿元独家加注，6月里昂资本、毅达资本、基石资本、TCL创投、尚颀资本、财信产业基金、湖南高新创投等机构合计投入数亿元，8月京东科技又联合新国都、张江科投、浦耀信晔等机构入场。

　　2026年融资规模进一步跃升，3月B轮融资超10亿元，投后估值达到100亿元，信安资本、黄浦江资本、凯泰资本、毅达资本、广州基金、苏州相城基金及上市公司优利德等十余家机构参与；8月，中银国际投资、鲲鹏基金、鼎晖百孚、京铭资本、津融投资集团等参与的B+轮融资达10亿元；9月，广新基金、四川发展、宿迁产业发展集团、京铭资本等再投数亿元。

　　帕西尼选择此时启动上市，或与触觉传感器在人形机器人产业链中的位置快速上升有关。中商产业研究院发布的《2026-2031年全球柔性触觉传感器市场调查与行业前景预测专题研究报告》显示，2022年全球柔性触觉传感器市场规模15.34亿美元，2025年增至26.46亿美元。中商产业研究院分析师预测，2026年全球柔性触觉传感器市场规模将达31.52亿美元，2029年全球柔性触觉传感器市场规模将达到53.22亿美元。

　　另外，中商产业研究院发布的《2026-2031全球与中国触觉传感器市场现状及未来发展趋势》显示，2025年全球机器人触觉传感器市场规模2.9亿美元。中商产业研究院分析师预测，未来，精细触觉操控需求将在更多场景延伸，预计2026年全球机器人触觉传感器市场规模将达3.3亿美元，2028年市场规模将达4.3亿美元。

　　不过，《高工机器人》曾在今年4月发文表示，触觉传感器行业至今没有出现一个明显的技术路线收敛趋势，压阻式、电容式、视触觉、磁电式等方案都在持续出货，并试图用技术创新收获更多客户。

　　其认为，未来当机器人开始真正进入复杂生产环境，触觉将不再作为“补充感知”，而是决定其是否具备“操作能力”的关键变量。大规模出货初期的触觉传感器，远没到谈技术收敛的节点，多路线并行探索，在细分场景中各自验证的状态或许还将持续相当长一段时间。