上证报中国证券网讯马年春晚舞台上，人形机器人再度火出圈。在机器人从“炫技”迈向实际应用的过程中，其智能执行终端——“手”——正在成为产业链的新焦点。

　　根据高工机器人产业研究所（GGII）数据，预计2030年中国市场机器人灵巧手销量将达到34万只以上，2024年至2030年CAGR达约90%。产业端，围绕灵巧手的驱动、传动与感知关键技术环节，多家A股上市公司已“跑步进场”，技术攻关持续推进。

　　征和机器人副总经理王兆松近日接受上海证券报记者采访时表示，灵巧手要真正产业化落地，关键在于实现性能的均衡与“实用”。当前，征和机器人正以链条微型化技术切入灵巧手赛道，以期在灵巧手规模化落地的前夜，探索差异化技术路径。

　　“我们的目标，是做一只真正‘实用’的手。”王兆松说。

　　以链入手：从传动环节寻找突破

　　在人形机器人由“可行走”迈向“可工作”的关键阶段，灵巧手是决定其功能上限与商业化速度的核心子系统。

　　当前，业内普遍认为，灵巧手的核心价值主要分布在驱动、传动和感知三大系统：驱动系统负责提供动力与扭矩；传动系统负责将动力传递至手指结构；感知系统则负责监测位置、力和触觉等状态，实现闭环控制。

　　征和机器人布局的，正是“传动”一环。

　　当前行业中，灵巧手的传动主要采用腱绳、连杆、齿轮等技术路线——链条传动却是灵巧手领域的“空白区”。

　　“传统观念里，链条是‘傻大笨粗’的，多用于重工业、自行车或输送线，很少有人想到它能用在灵巧手这种精巧结构中。”王兆松直言，“但是链条具备高负载、高耐磨、高精度等基因，我们发现如果不考虑体积，链系统几乎能满足灵巧手的所有工况条件。所以，我们唯一的挑战就是‘微型化’。”

　　目前，业内主流灵巧手制造企业大致可分为三类：其一是垂直领域的灵巧手“新势力”，包括近期完成近15亿元B轮融资的灵心巧手，以及完成新一轮数亿元融资的灵巧手创业公司“临界点”；其二是以人形机器人整机研发为核心，同步自研灵巧手的厂商；其三，则是依托核心零部件的经验积累，向灵巧手延伸布局的细分领域头部企业——征和机器人即属于此类。

　　征和机器人的链式灵巧手研发始于2024年3月。依托母公司征和工业在链传动领域三十年的经验，征和机器人从布局《一种链传动灵巧手手指结构》发明专利，到首款微型链试样完成，再到多版本原型机迭代，历时近两年完成了技术攻关，并推出了CHOHO Hand灵巧手。

　　据介绍，在商业化层面，征和机器人已与多家核心客户开展灵巧手层面的合作、测试与供货，包括智元机器人等人形机器人企业、新时达等工业机器人企业、汉威科技等机器人核心部件企业、高校及产学研或数采机构，以及多家工业应用场景客户。“我们已率先进入了科研、数采、教育等场景，同步重点推进人形和工业领域。”王兆松说。

　　产业竞速下的“实用主义”

　　随着人形机器人产业化推进，灵巧手赛道竞速明显升温。融资数据显示，2025年，灵巧手赛道融资事件超过55起，累计披露融资金额超75亿元。

　　产业前端热闹的背后，下游应用端的真实需求也日益明晰理性。

　　王兆松告诉记者，他在与下游一线厂商打交道的过程中发现，客户最大的痛点和需求并不在于灵巧手的“自由度多高”，而在于稳定性。他总结道：“主机厂最关心的就是稳定；第二是易操作，最好是‘即插即用’的交钥匙工程；第三是一致性，如果每只手的性能不一，训练出的数据就无法迁移，产业就难以规模化。”

　　正因如此，谈及征和的灵巧手时，“实用”是王兆松反复提及的一个词。

　　“简单来说，就是‘别用几天就坏’。”王兆松解释道，“现有的传动方式，有的容易断，有的不耐冲击。而链传动的MTBF（平均无故障工作时间）能超过3万小时，用通俗的话说就是‘皮实’。”

　　据介绍，CHOHO Hand拥有17个自由度（7主动+10被动），指尖重复定位精度达±0.1mm，单手承重突破40kg，动作循环寿命超百万次，传动效率可达到95%-98%。

　　记者了解到，春节假期期间，该灵巧手模拟工业及商业实际场景下的长期作业环境，进行了耐久性能的不间断测试。结果显示，全掌手指循环使用寿命完成250万次屈伸测试，单指（食指）最大完成近300万次的耐久实验测试。

　　与此同时，从商业化的角度来看，微型链作为一种灵巧手传动方案，其较低的生命周期成本有望为行业带来新解法。王兆松列举了一组数据：“我们对比了市面上不同传动方式的灵巧手产品，CHOHO Hand的五年维护成本测算值仅需730元，虽然初始成本不是最低的，但五年生命周期成本只有其他传动方式的50%-70%，是最低的。”

　　他同步透露了2026年的商业计划：接下来，征和机器人将基于一代灵巧手产品收集市场反馈并快速迭代，“一代产品已经具备量产条件，今年我们预计还会推出数款灵巧手产品，涵盖高负载、轻量化、小型化、高低自由度等不同维度，不断丰富产品矩阵。”