天眼查知识产权信息显示，近日，宇树科技股份有限公司申请的“一种机器人腿部结构和足式机器人”专利获授权。摘要显示，本实用新型涉及足式机器人技术领域，机器人腿部结构包括大腿杆件、小腿杆件和驱动小腿杆件相对大腿杆件转动的小腿动力单元，将驱动小腿杆件的小腿动力单元置于大腿杆件之内，相比传统的将小腿动力单元与大腿动力单元并列设置的结构，该结构占用空间小，结构紧凑，使足式机器人的机身宽度变小，进而使得足式机器人整体尺寸更紧凑。