21世纪经济报道记者易思琳

　　如何分辨一段式和两段式端到端？地平线副总裁吕鹏称，消费者不太需要关注这些名词。对于消费者角度来说，最直观的就是开车时他是否真的愿意在城市里去使用这个系统，有没有足够的安心？对于从业者来说，分辨起来其实没有那么复杂，主要看模型输出轨迹的连贯性和拟人性好不好，特别是交互情况下模型的整个动作是按照场景step by step的，还是行云流水的。这是一段式端到端中很重要的判断点。只有行云流水的时候，里面才没有太多的规则、行动比较一致，不会有场景的割裂感。