灵巧手是人形机器人实现精细化操作和智能交互的关键部件，与机器人“大脑”直接相关，其感知与反馈质量，直接决定了大脑模型的学习效率，可以说是机器人最重要的硬件之一。Optimus 灵巧手的工程量约占人形机器人整机开发的一半，机器人实现穿针引线、拧螺丝、端水杯等泛社会化应用离不开灵巧手的优化迭代。

同时，马斯克在 All-In 峰会强调：Gen3 核心攻关在“手与前臂”。此次表态再次凸显“手”的战略地位。特斯拉发布最新金色 Optimus 视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代。一旦灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，成为产业量产的最后一环。

灵巧手是特斯拉 Gen3 迭代的重点，也是不同机器人形态的“共性模块”，具备独特的商业化潜力，特斯拉的核心方向为微型电机、微型丝杠、腱绳及视触觉，国内关注与第三方整手企业合作的上市公司、布局灵巧手的核心部件厂商。

特斯拉发布最新金色 Optimus 视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代

资料来源：X 平台

特斯拉灵巧手方案迭代代表行业方向，核心重点在更灵活、更强承载、更高感知。Gen3 灵巧手单手自由度提升至 22 个，同时手腕/前臂拥有 3 个自由度，接近人手，价值量同步提升。我们判断 Gen3 硬件端迭代主要有以下关键变化：

（1）电机：整体迁移至前臂，部分空心杯电机有望被微型无刷电机取代。灵巧手要达到马斯克提出的“接近人类操作能力”的目标，就需要有更高的灵活度，手掌内电机整体迁移至前臂，可以释放空间与重量，灵巧手在实现高自由度设计的同时，动作控制将更稳定，尤其是捏起细小物体、快速切换抓握姿态等复杂操作，此外维护复杂度也将大幅降低。Gen3 机型定型后，特斯拉将在其工厂进行大规模制造测试，这对硬件的成本提出了要求，因空间限制解除，部分空心杯电机有望被成本更优、扭矩密度更高的微型无刷电机取代。

特斯拉 Gen3 将手掌内的电机整体迁移至前臂

资料来源：X 平台

（2）微型滚珠丝杠：特斯拉 Gen3 灵巧手应采用“微型丝杠+齿轮箱+腱绳”的传动方案。Gen1 灵巧手采用蜗轮蜗杆的方案，但蜗轮蜗杆存在回程间隙（会导致定位不准）、滑动摩擦和传动效率低的问题，而微型滚珠丝杠是滚动摩擦，可实现更高精度的直线位移控制和更优的能效比，Gen3 应采用“齿轮箱+丝杠+腱绳”方案，可明显提升灵巧手的精度、负载和效率。同时，当前方案尚未完全收敛，未来或将使用“滚珠为主+关键指位滚柱”复合形式，延长寿命并增强承载力。

特斯拉 Gen3 灵巧手应采用“微型丝杠+齿轮箱+腱绳”的传动方案

资料来源：《空间五指灵巧手控制系统设计》韩运峥、机器人大讲堂、开源证券研究所，思瀚

（3）腱绳：腱绳将取代扭力弹簧，有望采用“腱绳+保护套”结构。Gen2 灵巧手依赖扭力弹簧实现手指复原，动作刚性受限，Gen3 转向腱绳传动，让机器人的操作方式真正向“人”靠拢。人体手指通过肌腱将力传递给指骨完成抓握、捏取等精细动作，腱绳传动类似人体肌腱，抗拉强度高、重量轻，可复现人类手指多关节的复杂运动，提升机器人手指的灵活性与动作自然度，有望采用“腱绳+保护套”结构方案。

（4）传感器：有望采用视触觉传感、温度等多模态感知方案。Gen1 灵巧手集成了力传感器，精准控制力度不压碎鸡蛋；Gen2 在指尖引入触觉反馈，每个手指都配置了触觉传感器，我们认为 Gen3 将在指尖采用视触觉传感器方案，并进一步把传感器覆盖扩展至手掌-手指全域。借助传感器获取的位置、形状、柔软度、摩擦力及温度等数据，特斯拉可在仿真环境中持续训练控制算法，大幅提升对物体的精细动态抓取及复杂任务操作能力。

Gen2 灵巧手新增触觉传感器，Gen3 有望集成视触觉

资料来源：Mirror 官网、特斯拉

（5）轻量化：有望采用轻量化包覆材料。包覆材料是多功能集成层，是灵巧手兼具保护性和功能性的“外套”，因此存在一定重量， Gen3 有望进一步在灵巧手包覆层采用轻量化复合材料，在保证柔顺触感与摩擦力的前提下显著减轻重量，从而降低动作负载，提高续航和寿命。

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