与“天工”人形机器人存在关联的上市公司可分为以下几类：

一、核心研发与直接关联企业

1. 京城股份（600860）

   直接参与北京人形机器人创新中心的组建，是天工机器人的核心研发主体之一，主要负责资源整合和技术协调。

2. 天奇股份（002009）  

   与优必选合资成立无锡优奇智能科技，专注于工业人形机器人研发，已在新能源汽车工厂进行实景测试，提升生产效率。

3. 优必选（09880.HK）  

   作为天工机器人的牵头研发方，提供全栈技术支持，其新一代工业人形机器人Walker S2计划于2025年发布。

4. 中科创达（300496）

   提供高算力芯片及操作系统支持，在机器人感知与控制系统中起关键作用。

5. 小米集团

   参与北京人形机器人创新中心，提供AI算法及供应链支持。

二、关键零部件供应商

1. 减速器与传动部件 

   绿的谐波（688017）：谐波减速器龙头，年产能15万台，客户包括优必选、埃斯顿等。

   双环传动（002472）：精密减速器供应商，覆盖工业及人形机器人领域。

2. 传感器与视觉技术

   昊志机电（300503）：六维力传感器和3D视觉传感器技术领先，实现国产化。

   柯力传感（603662）：提供精确力量反馈的六维力传感器。

3. 电机与执行器  

   鸣志电器（603728）：空心杯电机模组核心厂商，适配机器人手指关节控制。

   三花智控（002050）：机电执行器适配机器人关节需求。

4. 其他核心部件

   五洲新春：研发RV减速器轴承和谐波减速器柔性轴承，已向客户送样。

   -江苏雷利（300660）：提供空心杯电机和行星减速箱，性能行业领先。

 三、整机制造与系统集成

1. 埃斯顿（002747） 

   工业机器人头部企业，布局人形机器人国产替代，技术覆盖运动控制算法与伺服系统。

2. 拓普集团

   特斯拉机器人供应链企业，线性关节技术可迁移至人形机器人。

四、其他潜力企业

1. 博实股份（002698）

   与哈工大合作研发仿生运动、灵巧操作等关键技术，聚焦智能装备领域。

2. 长盈精密（300115）  

   子公司产品进入全球头部人形机器人供应链，提供核心零部件。

风险提示

行业尚处早期阶段，商业化进度存在不确定性，建议关注技术壁垒高、绑定头部客户的企业（如优必选供应链），警惕短期概念炒作风险。

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