灵巧手的预期差：视觉+触觉的结合
灵巧手和机械臂增加视觉感知获取能力：不同的感觉模式间的知识传递。
人类不是通过单一的感官形态来探测物体，而是通过多种感官整合信息，例如触觉/味觉/视觉/声音信息等都可以帮助人类理解物体。
视觉数据提供的几何属性，与触觉数据提供的物理属性（如重量或硬度）是互补又共存的，整合多种感知模式的传感器可以解决单一传感器的局限性，并获得更加丰富的环境信息。
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