摆线减速器在人形机器人中具有高负载能力、高精度、高抗冲击性、传动平稳、低噪声、轻量化潜力以及成本适中且寿命长等显著优势。具体分析如下： 1. 高负载能力：摆线减速器通过多齿啮合设计，实现了高扭矩输出。相比谐波减速器，其承载能力提升显著，例如同规格下输出力矩是谐波减速器的2倍以上，适合人形机器人的下肢、腰髋等重载关节。 2. 高精度与传动平稳性：摆线减速器采用摆线轮与针轮的啮合传动，传动精度高，且多齿同时接触使载荷分布均匀，传动平稳，振动和噪音低。这种特性使其在人形机器人的关节运动中能保持高精度和稳定性。 3. 高抗冲击性：摆线减速器的抗冲击负载能力远超谐波减速器，例如可承受超额定值10倍的冲击而不损坏，无塑性变形风险。这一特性使其在人形机器人执行高动态动作（如奔跑、跳跃）时具有显著优势。 4. 轻量化潜力：通过结构优化和材料升级（如采用PEEK轻量化材料），摆线减速器可在保持高负载能力的同时减轻重量。例如，某款轻量化摆线减速机重量比传统型号降低73%，扭矩重量比提升51%，更适合人形机器人的紧凑关节设计。 5. 成本适中与寿命长：摆线减速器的成本相对适中，且寿命稳定性优于谐波减速器。其材料和工艺的成熟度较高，能够满足人形机器人对长期稳定运行的需求。 6. 传动效率高：摆线减速器采用滚动摩擦为主的设计，传动效率可达90-95%，高于谐波减速器的80-85%。高效率有助于降低人形机器人的能耗，提升续航能力。 博实把这个摆线减速器给量产了替代谐波减速器也很好啊