一、合作研发项目目前阶段性研发进展情况 公司与哈尔滨工业大学共同设立的人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，目前已完成原理样机调试，并进行部分场景测试。 （一）两款人形机器人原理样机 双足人形机器人原理样机：具备两条6自由度腿部和3自由度腰部。主要面向非结构化、复杂地形环境，承担巡检、高难度辅助作业等需要高动态平衡和强移动能力的任务，期望适用复杂户外与非标工业环境。 轮式人形机器人原理样机：采用差动底盘搭配3自由度躯干。主要面向平坦地面环境，高效完成室内服务、物料搬运和固定点位精准作业等任务，期望适用工厂仓库、工业服务、展厅服务等场景。 两款人形机器人原理样机平台结构存在差异，在上肢与智能系统上保持一致：均配备两条7自由度串并混联机械臂，适配20自由度或11自由度的灵巧手，以及搭载多感知模块的2自由度头部；所有关节均具备力控功能，为实现安全人机交互与精细柔顺操作提供必要基础。此外，机器人原理样机搭载了自主研发的能量密度为280Wh/kg的4C快充高性能电池及电源管理模组，确保了系统的快速能量补充与安全长效运行。 （二）核心部组件 1、关节执行器 研发团队秉承“核心自研”理念，在关节执行器这一核心部件上取得了系列创新，直接保障了机器人的高动态性能与精细操作能力。 在高性能回转关节方面，成功研制了4款回转关节，其核心均采用自研摆线减速器，并根据应用场景精细区分：用于机械臂的关节采用集成扭矩传感器的高速比摆线关节，使机械臂在自重仅5kg的情况下可实现5kg的负载能力；用于腿部的关节采用低速比准直驱摆线关节，通过纯滚动设计，大幅提升了传动效率，专注于高扭矩输出与动态性能，最大扭矩超过400Nm。所有回转关节均集成同轴共面双磁编码器与驱动控制器，实现了高度模组化。 在直线关节方面，同步研制了4款直线关节执行器，采用行星滚柱丝杠和滚珠丝杠技术，具备大推力与精确力控功能，并创新地将传感器与控制器集成于模组之内，实现了高度集成化，最大推力可达10000N。上述回转与直线关节均采用了参数可高度定制化的自研无框力矩电机。 2、灵巧手 研发团队推出了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，实现高精度闭环力控。传动系统采用刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力，在保证领先负载能力的同时，实现了结构的小型化与轻量化。 （三）智能算法 机器人原理样机以哈工大自研“活字-日新”大模型作为智能中枢，具备语音对话、指令理解、任务分解与逻辑推理能力，可满足复杂任务执行与高阶人机交互的智能需求。 在感知层面，机器人原理样机集成了自主导航与先进视觉能力，能够在应用场景中实现自主移动与主动识别。研发团队还采用了VR数据采集方案，为机器人快速学习复杂技能提供了高效、高质量的数据来源。 在全身运动控制算法上，研发团队采取了双路线并行研发策略：一是基于模型预测控制（MPC）结合全身控制（WBC）的路线，侧重于精确的动力学规划与实时平衡控制；二是强化学习（RL）路线，旨在充分挖掘机器人在非线性环境下的运动控制潜能与鲁棒性。 综上，目前两款人形机器人原理样机已完成调试及部分应用场景测试。在研发过程中，研发团队不仅形成了电驱回转关节的有效方案，还深入探索了直线电驱人形机器人以及液压驱动人形机器人技术路线。直线电驱人形机器人基于自研大推力直线模组，具备低功耗、大负载能力；液压驱动人形机器人采用集中液压动力与全身液压关节，并通过自研核心泵阀组件实现了液压动力的自主可控。通过对直线电驱、回转电驱、液压、丝杠、摆线等多种驱动传动技术的全面探索，研发团队积累了宝贵的技术经验与储备。未来，研发团队将持续测试并紧密依托实际测试反馈进行优化、改进与迭代，努力加速推动人形机器人的持续进步与后续工作。