结合目前的公开信息（截至2025年12月）和公司近期的披露，博实股份与哈尔滨工业大学合作研发的人形机器人，其核心技术可以概括为**“高自由度仿生结构”**、**“液电混合驱动”**和**“具身智能大脑”**三大支柱。这不仅仅是一个简单的机械臂延伸，而是一个旨在突破传统工业机器人限制的**通用型具身智能体**。以下是其核心技术的详细拆解：### 1. 机械与驱动系统：全球首创的“液电混合”这是博实股份人形机器人最显著的区别性优势，解决了“力量”与“精细”的矛盾。* **电动+液压混合驱动：** 大多数人形机器人（如特斯拉Optimus）采用纯电机驱动，侧重轻量化；而博实采用了**“电动驱动”与“液压驱动”相结合**的策略。液压系统提供高扭矩和爆发力，电动系统实现微米级精度调节。* **超高自由度（60DoF）：** 整机拥有约**60个自由度**，灵巧手更是达到了**15个自由度**。 * **对比：** 远超特斯拉Optimus（约40个）和波士顿动力Atlas（约28个）。 * **意义：** 这意味着它的手指灵活性极高，能完成剥鸡蛋、穿针引线等精细操作，同时全身关节的柔顺性也更好。### 2. 智能控制系统：从“语音指令”到“任务闭环”这是软件层面的核心壁垒，旨在让机器人真正“听懂”并“思考”。* **具身智能框架：** 构建了**“语言理解 + 任务规划 + 强化学习执行”**的完整闭环。 * 不同于简单的“语音触发动作”，它能理解复杂的自然语言指令，自主规划路径和动作序列，并在执行中通过强化学习自我优化。* **多模态感知与决策：** 集成了机器视觉、深度学习算法，结合哈工大的“活字”大模型和华为盘古大模型，具备在浓烟、高温等复杂工业场景下的自主导航和实时决策能力。### 3. 核心零部件：关键器件自研为了支撑上述高性能，博实股份在底层硬件上也实现了自主可控：* **高能量密度电池：** 采用了固态电池或锂硫电池技术，续航能力比传统机器人提升约40%，解决了人形机器人“走两步就没电”的痛点。* **一体化关节与传感器：** 自研了一体化关节、高功率密度电机伺服驱动器以及六维力矩传感器。这些是实现机器人“力反馈”和“柔顺控制”的关键部件。### 技术参数对比：博实 vs 特斯拉 (Optimus)为了让你更直观地理解其技术定位，我整理了以下对比表： 核心指标 | 博实股份 (哈博/原理样机) | 特斯拉 (Optimus Gen 2) | 博实的优势/差异点 :--- | :--- | :--- | :--- **驱动方式** | **电动 + 液压 (混合)** | 纯电动 | 液压提供更强爆发力，适合重载工业场景 **整机自由度** | **约 60 个** | 约 40 个 | 动作更细腻，仿生程度更高 **灵巧手自由度** | **15 个** | 11 个 | 精细操作能力（如剥蛋、手术辅助）更强 **智能架构** | 语言理解+任务规划+强化学习 | 语音触发+预设动作 | 博实具备更高级的自主决策闭环能力 **典型场景** | 工业重载、特种救援、医疗辅助 | 汽车工厂、家庭服务 | 博实更侧重解决复杂工业痛点 ### 4. 落地场景：从工业到特种应用这些技术不是为了炫技，而是为了解决实际问题：* **特种作业与救援：** 凭借液压驱动的高爆发力和耐高温特性，它可以在火灾、化工爆炸等极端环境下执行破拆、搜救任务。* **医疗辅助：** 高自由度和柔顺控制使其具备进入医疗领域的潜力，比如辅助手术或康复护理。* **工业智造：** 在石化、冶金等重载领域，完成比传统机械臂更复杂的装配和焊接。**总结来说**，博实股份的这套技术方案，是想打造一个**“既有麒麟臂的力量，又有绣花针的精细，还能自己动脑子”的工业级人形机器人**。如果2025年四季度展示的样机能够稳定实现上述功能，这将是中国在人形机器人领域对国际巨头（如特斯拉）的一次有力技术对标。结合博实股份的技术背景以及目前人形机器人领域最先进的**“液电混合驱动”**技术原理，这套系统的工作机制可以理解为：**用“电”来精准导航，用“液”来提供爆发力量。**它并不是简单的把电机和液压泵拼在一起，而是通过精密的机械结构设计，实现了**“机械自闭环”**和**“数字直驱”**。以下是其具体的工作流程和核心技术解密：### 核心工作原理：机械反馈自闭环这是博实股份液电混驱系统最核心的壁垒，它解决了一般电控液压系统对外部传感器依赖过重、抗干扰能力差的问题。1. **“大脑”发令（数字信号）：** 机器人的控制系统发出**电脉冲信号**。在这个系统中，脉冲的数量直接对应液压缸需要行走的行程，脉冲的频率对应运动速度。这被称为“数字直接驱动”。2. **“电机”旋转变为“阀芯”动作：** 电机接收到电脉冲后开始旋转，但它不直接去推重物，而是驱动一个**控制阀芯**旋转。这一步是“电”在工作。3. **“液压”放大力量（力量爆发）：** 阀芯的旋转控制液压油的流向和流量，高压油推动**活塞**（液压缸）产生直线运动。这一步将微小的电机旋转力，通过帕斯卡原理放大为巨大的直线推力（液压的功率密度是电机的5-7倍）。4. **“机械”自动反馈（无需电子传感器）：** 这是最关键的一步。活塞在移动的同时，通过**滚珠丝杠**机构，将直线运动反向传递回给阀口。 * 当到位时，机械结构会自动将阀口关闭，切断油路。 * **效果：** 这形成了一个**纯机械的自反馈闭环**。它不需要依赖昂贵的电位移传感器来检测位置，也不怕电磁干扰，系统更稳定，成本也更低。### 在人形机器人身上的具体应用在博实的人形机器人（特别是灵巧手和大关节）上，这套系统是这样分工的：* **大关节（肩、髋、膝）：** * **工作模式：** 主要依靠**液压**提供高爆发扭矩。 * **场景：** 当机器人需要搬运重物、跳跃或在崎岖路面行走时，液压系统能输出持续扭矩5倍以上的峰值扭矩，支撑起机器人的体重并完成大动态动作。 * **电的作用：** 电机负责微调液压阀的开度，确保动作的平滑性和精准定位。* **灵巧手（手指）：** * **工作模式：** 采用微型化的**电液混驱**或**绳驱+液压阻尼**。 * **场景：** 捏起一个鸡蛋而不捏碎，或者拿捏细小的零件。 * **优势：** 液压油具有天然的“柔顺性”和缓冲能力，比纯电机更不容易夹坏物体，且能模拟人类肌肉的“收缩-舒张”感。### 液电混驱 vs 纯电驱：直观对比为了让你更清楚这套系统的优势，我做了一个对比表： 维度 | 纯电驱 (如特斯拉 Optimus) | 液电混驱 (博实股份方案) | 博实的优势 :--- | :--- | :--- | :--- **力量密度** | 较低 (受限于电机物理极限) | **极高** (液压功率密度大) | 能做后空翻、搬运重物更轻松 **爆发力** | 一般 (容易烧电机) | **强** (可输出5倍峰值扭矩) | 抗冲击能力强，适合工业环境 **控制精度** | **极高** (微弧度级) | 高 (0.1~1，足够拟人) | 纯电在绝对精度上略胜一筹 **系统稳定性** | 依赖电子传感器 | **机械自闭环，抗干扰强** | 不怕电磁干扰，故障率更低 **环境适应性** | 一般 (-20℃~80℃) | **宽温域** (-50℃~150℃) | 适合极寒、高温、深海等极端环境 **维护难度** | 低 (无漏油风险) | 中 (需防漏油，维护成本略高) | 纯电在维护便利性上更优 ### 总结博实股份的这套**液电混驱系统**，本质上是用**“数字液压”**替代了传统的“伺服电机+减速器”。它的工作逻辑是：**电脉冲指挥液压油，液压油推动机械臂，机械结构自己检查作业是否完成（自闭环）。**这种方案在**2025年**这个时间点，被认为是解决人形机器人**“力量不足”**和**“能耗过高”**问题的一条极具竞争力的技术路线，特别是对于博实这种背靠哈工大、在工业自动化领域有深厚积淀的公司来说，这是它们的“看家本领”。