在深圳市坪山区的城中村内，一辆四轮环卫机器人正在倾倒垃圾。

　　近日，国际人工智能环卫机器人大赛在深圳举行。在比赛结束后，第一财经记者在深圳石井街道等多个街道当中看到，环卫机器人已经开始承担人行道、街角，甚至部分城中村路段的清扫作业。随着算法能力、运营模式和监管体系的逐步成熟，环卫机器人正从技术展示走向日常城市治理，而“机器人当环卫工”的账能否算得清，也成为行业下一步必须回答的问题。

　　机器人扫垃圾，第一个难点是认出烟头

　　在深圳石井街道的人行道上，停着两辆刚刚结束作业的四轮环卫机器人。

　　第一财经记者从该机器人的制造运营商酷哇科技处了解到，这辆运营车于去年12月1日投入使用。“在270万平方米的作业面积里，一共有36台环卫机器人，主要用于清扫人行道的垃圾。”参与该项目的工作人员Leo（化名）告诉记者。

　　当记者走在人行道上，一阵风吹过，落叶和路边树丛中的垃圾被吹至道路中央，机器人很快开始作业。

　　“捡垃圾的机器人，听上去没有那么高大上，但实际上需要的能力很复杂。”酷哇科技（深圳）执行总裁王宇表示，在真实世界中，“垃圾”并不是一个可以被统一定义的类别。酷哇的机器人通过相机等世界传感器来“认识”世界中的垃圾，但在不同天气、光影、地面条件中的垃圾，识别起来难度也不一样。

　　烟头、塑料袋、落叶……机器人想要识别清楚，都有一定难度。“烟头只有几个像素大小，塑料袋随风飘动、光照变化会改变识别边界，落叶在潮湿天气下会贴在地面上，与背景融为一体。”王宇说，垃圾是一个开放集合，既无固定形状，也无稳定边界，这对模型泛化能力提出了极高要求。

　　他向记者解释，依靠真实数据训练模型，让机器人识别出垃圾只是第一步，在执行层面，现实环境的复杂与不确定性，意味着机器不能仅依赖识别结果给出动作，还必须理解“如何处理”。“这些痛点在人类打扫的时候也会有，只不过机器需要找到自己的解法。”

　　第一财经记者了解到，以最基础的清扫过程为例，扫刷必须贴着路牙作业才能保证不漏扫，一旦距离产生几毫米间隙，垃圾就会残留；垃圾被扫入底盘后，还需要在滚扫、洗扫与吸入之间实时选择作业方式，同时调节风机功率，避免能耗过高或清扫不彻底。

　　“环卫机器人不仅要看见垃圾，还要理解垃圾和地面的关系，包括材质、湿度和附着程度，再据此动态调整。”王宇说，这意味着，不同于清洁车，机器人必须具备类似人类肌肉记忆那样的力控与操作智能，而非仅仅完成导航。

　　人机协同，环卫项目重算经济账

　　如果说算法能力决定了环卫机器人能否“干活”，那么能否持续投入与规模化，则取决于一个更现实的问题：这笔账算不算得过来？

　　王宇向第一财经记者透露，当前酷哇的订单主要来自于政府。深圳是一个有代表性的城市，他表示，深圳政府当前期望每投入一台环卫机器人，项目人工投入可对应减少3-5人。“考核也比较严格，例如一个5000万元/年的作业标段，合同里会写清楚要投入的机器人型号、数量，以及对应的人工配置，还会定期核查。”

　　根据第一财经记者向第三方外包机构了解到的数据，深圳一位环卫工人的年均综合成本，包括工资、社保、公积金在内，大约7万元，3位环卫工人的年成本就是20万元左右。换句话说，只要设备折旧、能源与维护成本加总后低于这条线，商业模式就能成立。

　　成本结构的变化正在验证这一判断。王宇透露，传统环卫项目的成本中，人力成本投入约占50%，机械化投入占30%，剩下的10%是监督层面的成本。在投入环卫机器人之后，机械化投入占比提升至40%，人力降至30%。这意味着投入结构正在从“以人力为主体”，转向“以设备为主体、以算法为核心”的模式。

　　不过，行业并未迈向完全无人。酷哇科技CTO廖文龙告诉第一财经记者，在现阶段的环卫项目中，成本下降的关键不是全部无人，还是通过人机协同，让人工从重复劳动转向补位、巡检与协同。在深圳石井街道，清扫效率正在被量化。酷哇的工作人员告诉记者，原本需要一名工人负责一公里作业面，现在是一个人和一台机器人，共同清扫7-8公里的人行道。

　　“我们会接收原区域的环卫工人，在进行短期培训之后，就可以和机器人搭配上岗。”他告诉记者，人工主要负责巡检、风机归拢与补位，而非重复性的弯腰拾捡或长距离倒运垃圾。

　　随着作业方式的演进，投入结构也在发生变化。网易认为，成本下降不是来自“空无一人”的未来，而是来自规模化投入与效率曲线的转折点。“我们只要持续投入机器人，随着规模扩大，设备成本自然下降，项目利润率也会上升。”他说。

　　公交车、网约车数据联动监管，企业试水海外

　　作业方式的改变也带来了监管体系的改变。王宇透露，最核心的变化，是考核方式已从人工抽查转向实时数据监测。

　　目前，深圳市通过近1万台的公交车、出租车和网约车所拍摄的图片，能够进行数据检测。“这些车辆在日常运行中会自动拍摄城市路面状况并上传系统。以此形成的图像数据会被用于评分。”王宇表示，系统会进行排名，排名结果直接影响到项目结算。

　　他透露，部分街道合同中明确写入与分数挂钩的条款：若排名靠前则不扣款，若落入末位则需承担对应罚金。

　　尽管当前的四轮环卫机器人已经能够承担道路清扫的高频重复工作，但现实场景中仍有大量“非线性任务”尚无法由现有设备接管。廖文龙告诉记者，路径式清扫只是环卫体系中的一部分，而许多细碎且具有操作属性的工作。

　　“比如从绿化带深处拾取垃圾、掏取垃圾桶内残留物、或清除墙面的张贴物，这些仍然需要人工完成。”廖文龙正在研发轮式机器人，可操作的机械臂则让机器具备执行更接近人类动作的能力。“毕竟物理世界的公共设施大部分都是为人类设计的。”

　　在国内项目逐步进入规模化运营阶段后，环卫机器人企业开始将业务延伸到海外市场。

　　王宇向记者透露，目前公司已经在新加坡进行业务落地，未来计划在阿布扎比等海外市场进行商业化尝试。“这些地区在人力成本、城市体量和治理模式上，都具备自动化环卫推广的基础条件。”

　　酷哇并非个例，多家环卫装备企业试水海外市场。今年10月，劲旅环境（001230.SZ）与土耳其方面签署合作框架协议，双方将围绕产品供应、技术支持展开合作。盈峰环境（000967.SZ）位于泰国的智能设备工厂于今年1月完成首批产品下线，设计产能为年产1000台环卫装备。福龙马（603686.SZ）也已推出了面向国际需求定制的产品线。

　　“市场更大，企业也不再是只比技术参数，而是比规模能力、运营经验、数据闭环和政策对接能力。”王宇说，行业加速分化，现阶段，企业的竞争点不在新品发布的速度，而在于谁能够把机器人以可预测的成本、稳定的作业质量和可量化的治理成效落到城市里。“只有把一条街道、一座城长期跑通，才能证明自己的商业模型，留在牌桌上。”