今年以来，人工智能在应用端获得了极大的关注。而自动驾驶、机器人作为应用的重点场景，也催化了不少投资机会。今天浅谈一下我对于自动驾驶的理解。
01 自动驾驶的定义
自动驾驶是通过集成传感器阵列（摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）、人工智能算法和车路协同技术，使车辆具备环境感知、路径规划和自主控制能力的智能系统。
自动驾驶技术分级是业界普遍采用的衡量自动驾驶技术发展水平的标准。根据SAE（国际汽车工程师学会）的标准，自动驾驶技术从L0到L5共分为6个等级，通常我们将L3以上的等级称为高级自动驾驶。
目前，全球范围内的自动驾驶技术主要集中在L2（部分自动化）和L3（有条件自动化）阶段，部分企业在特定场景下实现了L4（高度自动化）的试点应用。
02 自动驾驶的技术路线
目前自动驾驶主要有两条技术路线，分别是以特斯拉为代表的渐进式发展路径和以Waymo为代表的跨越式发展路径。
1、路线一：渐进式（L2→L4）发展路径
以特斯拉为代表，渐进式技术路线选择建立从数据到算法的迭代闭环，利用不断扩大规模的高质量数据持续优化算法，逐步攻克自动驾驶的核心环节，最终实现L4级别的自动驾驶。
渐进式技术路线具备两个核心特征：
1.数据驱动闭环：渐进式技术路线的商业模式是先卖车，为车主提供L2级别的驾驶技术，再逐步的进化为L4。实现越多人开车-数据越多-算法迭代越好-自动驾驶技术越完善-更多人选择该车企-更多数据......，构建数据飞轮。
2.纯视觉感知体系：这种商业模式的核心逻辑是将数据优势转化为技术优势，因此本质上是让车学会像人一样开车。而人开车，是眼观四路、耳听八方，不是看雷达等传感器的数据。因此渐进式技术路线通常会采用多个摄像头为主，毫米波雷达为辅，甚至在2022年后取消雷达，完全通过摄像头和算法构建鸟瞰图，实现360环境感知。
进而很容易理解，渐进式技术路线也会体现出两个关键优势：
1.无图化能力：由于更依赖于摄像头的视觉。渐进式技术路线较早就实现了不依赖高精地图的高等级自动驾驶，当进入一个新的城市时也能够正常运行，这就是所谓的泛化能力强。
2.经济性优势：由于不需要激光雷达，车辆硬件成本显著低于需要激光雷达的方案。要知道现在一辆新能源可能就卖20万上下，而一个大激光雷达的成本就达到了大几万元。
由于这两个优势能够让企业在前期通过出售汽车获得现金流，在后期通过数据飞轮建立护城河，从而被大量的车企所选择。包括特斯拉、小鹏、理想等大家耳熟能详的新能源车企。
2、路线二：跨越式（直攻L4）发展路径
以Waymo为代表，跨越式技术路线的核心是通过人工智能技术， 构造训练车端模型的环境，这包括道路情况，路上其他车和人的行为，还有各主体间的交互，然后再用强化学习方法，让车端系统在这个训练环境里自己进化，直接训练能够实现L4级别的智能驾驶技术。
刚刚我们聊到，从L2-L4的渐进式技术路线有诸多优点，那为什么有智能驾驶公司选择直攻L4的跨越式技术路线呢？主要有三个原因：
1. 渐进式技术路线通过模仿人的驾驶行为，实现车学会像人一样开车，但没法学习驾驶员的驾驶意图，也就是怎么想的。知其然，不知其所以然，就像是有着海量题库的大模型，在输出的99.99%的题都能快速解决，但是在那0.01%的题出现时可能会犯一个严重的错误。
2.同样以做题为例子，渐进式技术路线就像一个记忆力超群的考生，但是并没有深刻的理解，因此非常快速的将简单的题目都做对了，但是训练考生进一步做对最后的压轴题很难。没有办法判断自己是学得更好还是学的更差，也就不知道如何去提升。
3.那么不做最难的题行不行呢？L2可以，但是L4不行。L2的定义是多系统协同辅助，驾驶员要起到监督责任，在关键时刻解不出题目的时候，可以让人类驾驶员接手；但是L4的定义是特定区域内全自动，驾驶员不负监督责任，甚至没有驾驶员，这时候L4必须自己解题。
正是由于这三个判断，部分企业认为通过渐进式技术路线永远没有办法达到L4，因此选择了跨越式技术路线。
跨越式技术路线的技术核心是通过摄像头以外的多种技术来实现L4级别的智能驾驶：
1.多传感器冗余：根据Waymo技术白皮书，第六代系统搭载5个激光雷达+29个摄像头+6个毫米波雷达，构建厘米级环境模型。
2.高精地图依赖：预先采集运营区域厘米级地图，包含交通规则等语义信息，定位精度<10cm。
这样的技术特点也使得运营特征和渐进式完全不同：
1.场景聚焦：由于依赖高精地图，且容错率非常低，因此跨越式技术路线的公司往往在限定运营区域（如旧金山半岛，北京亦庄，武汉等），通过地理围栏确保安全边界。
2.成本较高：由于采用了大量的传感器，单车成本较高，例如萝卜快跑的第五代车的价格大约是50 万（极狐的alpha）。这样的成本在早期很难通过销售车辆的形式运营，更多是通过出租车的方式提供运力服务回收现金流（同时也收集数据），这就是Robotaxi诞生的原因！
这条路线目前也有多家创业公司在推进，包括海外无人驾驶龙头Waymo在凤凰城实现24小时全无人运营；特斯拉持续推进Robotaxi，计划2025年于加州和德州推出无需监督的完全自动驾驶车辆；百度的萝卜快跑目前已于全国11个城市开放载人测试运营服务，实现超一线城市全覆盖。
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