在城区道路开车使用辅助驾驶系统，却感觉磕磕绊绊、担惊受怕；尽管车上号称加装了多个激光雷达等“科技狠活”，但用户的体验还是不佳，时而遭遇重刹点刹、方向盘大幅转动、反应慢半拍等情况。为了解决这些痛点，智驾科技供应商地平线最近全新升级了其城区辅助驾驶系统HSD（Horizon SuperDrive），通过一段式端到端架构和强化学习能力，为用户带来“拟人化”的全场景辅助驾驶体验。

　　最近，新民晚报记者在大约7公里的城区道路上体验了HSD的表现。当天17时30分，记者坐在副驾位置，乘坐测试车驶入徐汇区浦北路。随着“领航模式”开启，车辆开启了HSD辅助驾驶系统，但司机不能“脱手脱眼”。司机彭师傅介绍，辅助驾驶系统可以辅助驾驶人去执行一些动态驾驶任务，但按照我国法律规定，驾驶员在使用辅助驾驶功能时不能脱手，驾驶员始终是行车安全的第一责任人，必须保持对车辆的操控和对路况的观察。车辆直行、左转、等候红灯、绿灯后敏捷起步……HSD表现优异。掉头时突然从后方驶来一辆加速通过的车，此时车辆稳稳停住，等后车通过后，再起步。“这跟我开车的习惯差不多，我如果遇到这种突然加速的后车，也会避让等待。”彭师傅是拥有十几年驾龄的老司机，他认为掉头时这种避让很必要，从新民晚报记者乘坐体验上看，刹车比较柔和，更像是提前预判到风险后的处理。在一些直角路口、T字路口等场景，HSD能主动降速，“这跟我们先观察再通行的驾驶习惯是一致的，在一些动态场景中，它也能智能调节车速。”

　　车辆行驶到一个较窄的单行道，车速平稳下降，前方停在路边的车突然打开了车门，在HSD的帮助下，车辆没有停顿、轻松绕过，方向盘也没有大幅调整，整个过程显得很“丝滑”。正值晚高峰时段，马路上的行人、电动车车主很多，不时有马路中央违规穿行的现象，但车辆都能提前识别，及时作出处理。新民晚报记者看到，在一个路口，车辆正准备绿灯起步时，前方突然出现了一只宠物狗，车辆迅速判断，等宠物狗过马路后再起步。

　　“一段式端到端+强化学习”的领先架构是此次HSD升级的最大亮点。地平线副总裁吕鹏介绍，传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，导致系统模块增多、整体响应延迟增加、信息传递损失等难题。地平线HSD打造真正的一段式端到端，有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像。

　　“未来城区辅助驾驶就类似于新的自动挡，每辆车都需要。当你真正用它时，是一种无感状态。”吕鹏直言，过去城区辅助驾驶充斥了太多为了营销的新名字、新概念，但整个基础能力还不够，辅助驾驶依然需要很长的路要走。他坦言，即便是HSD仍有许多场景亟待解决，比如在复杂多元场景中，对旁车意图识别不清；无法实现倒车脱困；对复杂多变的道路标识的理解认知能力还需要提升。“智能驾驶产业要从‘功能竞赛’转为‘体验升级’，拥抱先进的技术，需要一关一关突破，把每一代技术都做扎实。”

　　新民晚报记者了解到，地平线走的是“软硬结合”的技术路线，HSD嵌入最新的征程6处理硬件，是地平线面向城区场景的辅助驾驶解决方案，能够应对各种复杂路况。目前地平线已经跟40多个车企和品牌合作，量产上市的车型超过200个，“征程”系列计算方案的前装量产出货量近1000万套。每三辆智能汽车中，就有一辆搭载地平线的智能驾驶计算方案。2024年，地平线以 33.97% 的市场占有率位居中国智能驾驶计算方案市场首位。

　　目前，地平线HSD已进入量产倒计时，今年年内将首发搭载于奇瑞星途星纪元E05开启量产交付，此外，地平线已与全球近10家汽车品牌达成合作意向。