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发表于 2025-08-07 18:21:52 东方财富Android版 发布于 河南
大佬太牛了
发表于 2025-08-07 17:47:25 发布于 中国台湾

极简看点:行星滚柱丝杠know how专利 + SMS丝杠专用螺纹磨床 = 人形机器人全链条双料王牌

昨晚挖掘出一系列实锤资料,指向两个事实:

1、携手国家丝杠know how专利合作,合理推导恒而达在西安展会上获得的“某客户丝杠询单”已经完成,且下游最终客户产品验证也已经完成。(但碍于可能达不到交易所披露口径,目前公司无法官宣)

2、继5月收购德国SMS高精度螺纹磨床,一跃成为全球顶级磨床头部玩家后,恒而达今再启动“反向式行星滚柱丝杠”生产,至此,A股人形机器人“上游设备+下游丝杠”双料王牌横空出世,抢筹大战正式开启!



昨日周三,恒而达公司人士po出一则朋友圈:

这条指的是:恒而达与西安望腾合资,成立“福建恒望直线驱动科技有限公司”,注册资本1000万元,经营范围包含:工业机器人制造;智能基础制造装备制造;机床功能部件及附件销售;轴承销售等。其中恒而达持股75%绝对控股,西安望腾持股25%。

首先,这家新公司的名称里面有个词叫做“直线驱动”,那么懂点人机零部件的人都知道,直线驱动指的就是丝杠产品(恒而达自己现有的直线导轨也是),那么这家新公司未来是否与人形机器人丝杠有关呢?是哪一类丝杠呢?

开启挖机!

这家公司成立于2023年,2人股东,从事“研究和实验发展”,,研究和实验发展有两件专利。

两个专利:

1、一种反向式行星滚柱丝杠副的一体化装配夹具。申请公布号:CN112936146A

申请人:内蒙古工业大学 发明人:乔冠;刘哲铭;廖荣;郝志鹏

2、能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置。授权公告号:CN112792552B

同一申请的已公布的文献号:CN112792552A

专利权人:内蒙古工业大学

发明人:乔冠;廖荣;刘哲铭;郝志鹏

总结:

合作的这家西安望腾,持有两个专利,“反向式行星滚柱丝杠”装配夹具专利,“多型号行星滚柱丝杠”装配装置。这两个专利的原持有人是“内蒙古大学”,后由内蒙古大学的专利团队,转让给了西安望腾。




再来深挖一下内蒙古大学专利团队背景:

下面是一篇官微文章

内蒙古工业大学科技成果推介-高效、防卡滞、智能化的精密丝杠传动技术

内蒙古工业大学成果转化 2023年08月30日 19:38 内蒙古



专利及软件著作权转让项目推介|内蒙古工业大学六项发明专利、两项实用新型专利以及五项软件著作权转让

内蒙古产权交易市场 2023年04月28日 15:59 内蒙古

内蒙古工业大学“能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置”等六项发明专利、“一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具”等两项实用新型专利以及五项软件著作权转让

中心接受委托,对内蒙古工业大学“能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置”等六项发明专利、“一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具”等两项实用新型专利以及五项软件著作权进行转让,现接受市场询价。具体公告如下:

一、项目名称

内蒙古工业大学“能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置”等六项发明专利、“一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具”等两项实用新型专利以及五项软件著作权转让市场询价公告

二、询价公告时间:

2023年4月28日——5月15日

三、询价公告期满后,如未征集到意向受让方,则自2023年 5月16日起按10个工作日为一个周期延期,最多延长(4)个周期。

四、专利信息如下

发明专利一:能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置

1、发明人:乔冠;廖荣;刘哲铭;郝志鹏

2、专利号:ZL 2021 1 0073651.3

3、专利权人 :内蒙古工业大学

4、证书号:第4923680号

5、授权公告日:2022年02月08日

6、授权公告号:CN 112792552 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要 :本发明提供一种能够适应多型号的对心行星滚柱丝杠副立式装配装置,用于解决现有技术中不能适应多种型号的对心行星滚柱丝杠副的装配的问题。包括:底座、外部夹持机构、内衬支撑机构和升降机构,所述底座上设有安装凹槽;所述内衬支撑机构包括上套筒、下套筒、弹性复位件、调档锁定组件和多个连杆组件,所述连杆组件包括上摆杆、中间连杆、下摆杆和夹头,上摆杆、中间连杆和下摆杆依次铰接连接,所述上摆杆上端铰接在所述上套筒上,所述下摆杆下端铰接在所述下套筒上,所述夹头安装在所述中间连杆上且朝外设置,所述夹头用于夹持滚柱;能够实现对不同型号的对心行星滚柱丝杠副的装配。

9:摘要附图:

发明专利二:防卡滞的液压备份式机电作动器及其控制方法

1、发明人:乔冠;廖荣;郝志鹏;刘哲铭

2、专利号:ZL 2021 1 0207724.3

3、专利权人:内蒙古工业大学

4、证书号:第5231530号

5、授权公告日:2022年06月14日

6、授权公告号:CN 113028017 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要:本发明提供一种防卡滞的液压备份式机电作动器及其控制方法,用于解决现有技术中行星滚柱丝杠副等丝杠传动装置可能发生卡滞的问题。一种防卡滞的液压备份式机电作动器,包括:电机本体和输出轴,所述电机本体驱动所述输出轴转动;丝杠、滚柱和螺母,所述丝杠为中空结构,所述丝杠和所述输出轴通过花键结构同轴配合,所述丝杠和所述输出轴之间设有径向锁定机构,所述径向锁定机构用于锁定或者断开所述丝杠和所述输出轴的轴向相对位移;中空杆,所述中空杆和所述螺母固定,所述丝杠能够同轴伸入所述中空杆内;缸体和油箱,所述丝杠、滚柱和螺母置于所述缸体内,所述螺母作为所述缸体的活塞将所述缸体分为两个油腔,两个所述油腔通过管道和阀门系统与所述油箱连通。

9、摘要附图 :

发明专利三:可防止机械卡死的丝杠传动装置及其控制方法

1、发明人:乔冠;郝志鹏;廖荣;刘哲铭

2、专利号:ZL 2021 1 0073651.3

3、专利权人 :内蒙古工业大学

4、证书号:第5231530号

5、授权公告日:2022年03月08日

6、授权公告号:CN 113007302 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要 :本发明提供一种可防止机械卡死的丝杠传动装置及其控制方法,用于解决现有技术中行星滚柱丝杠副在运行过程中发生机械卡死而导致整个结构失效的问题。一种可防止机械卡死的丝杠传动装置,包括:丝杆、滚柱、螺母、套筒、传动固定件、弹性件、火药盖、固定筒和传动连杆机构所述套筒活套在所述螺母上;所述传动固定件径向活动依次插入到所述套筒和所述螺母上,所述传动固定件在周向上至少有两个;所述固定筒固套在所述套筒上,所述火药盖活套且密封配合在所述套筒上,所述火药盖和所述固定筒之间形成装药室,所述传动连杆机构用于将所述传动固定件拔出所述螺母内,当所述装药室内的火药爆炸时,所述火药盖轴向运动并带动所述传动连杆机构。

9:摘要附图:

发明专利四:一种反向式行星滚柱丝杠副的一体化装配夹具

1、发明人:乔冠;刘哲铭;廖荣;郝志鹏

2、专利号:ZL 2021 1 0151489.2

3、专利权人 :内蒙古工业大学

4、证书号:第5279359号

5、授权公告日:2022年07月05日

6、授权公告号:CN 112936146 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要 :本发明公开一种反向式行星滚柱丝杠副的一体化装配夹具,利用电机驱动,整体装配流程一体化的设计思想,保证其安全高效地装配生产反向式行星滚柱丝杠副,使用电机驱动夹持端组件,电机粗调的方式控制待装配滚柱丝杠副组件,夹持端组件运用连接盘连接多个铰链结构,铰链结构上有夹持待装配滚柱的磁吸卡爪和弹簧,中间凸台组件装有抱死装置,可以抱紧待装配推杆,便于将待装配推杆装入中空丝杠;中间凸台和底座间装有旋转台,螺母组件采用圆形卡紧盘固定螺母,在适配螺母的作用下,待装配长螺母与圆形卡紧盘共同作圆周运动,螺母组件下还装有双排直线导轨,手动微调可使待装配长螺母作直线运动,有利于企业高效的产品组装反向式行星滚柱丝杠副。

9:摘要附图:

发明专利五:一种高精度丝杠智能加工装置及加工方法

1、发明人:乔冠;张校民;朱均达;郭世杰;姜广君;张楠

2、专利号:ZL 2022 1 0415235.1

3、专利权人 :内蒙古工业大学

4、证书号:第5779516号

5、授权公告日:2023年03月10日

6、授权公告号:CN 114603217 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要 :本发明公开了一种高精度丝杠智能加工装置及加工方法,属于丝杠加工技术领域。一种高精度丝杠智能加工装置,包括基座、定位环和定位座,定位环内转动设置有环体一,环体一上转动设置有打磨块,环体一上设置有压缩筒,压缩筒上滑动设置有调节杆,吹扫头;转动设置在定位座上的环体二,环体二上转动设置有伸缩杆,伸缩杆的输出端设置有球体;滑动设置在基座上的推力板,推力板设置在定位环的另一侧,其中,推力板上设置有磁力板;驱动部,设置在基座内,用于驱动环体一、环体二和推力板动作;本发明可配合控制系统实现智能一体化,不仅在加工中有效保护了螺纹面的完整性和精度,还降低了工人的劳动量,保证了工人的作业安全性。

9:摘要附图:

发明专利六:一种针对行星滚柱丝杠副接触滚道的主曲率计算方法

1、发明人:乔冠;刘更;刘哲铭;姜广军;崔昭霞;张文杰;郭世杰

2、专利号:ZL 2020 1 0106992.1

3、专利权人 :内蒙古工业大学

4、证书号:第5414851号

5、授权公告日:2022年08月30日

6、授权公告号:CN 111199013 B

7、发明专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要 :本发明公开一种针对行星滚柱丝杠副接触滚道的主曲率计算方法,建立丝杠、滚柱和螺母的螺旋滚道曲面的参数方程;进行坐标变换;在丝杠法截面内,建立丝杠滚道截面轮廓方程;在滚柱法截面内,建立滚柱滚道截面轮廓方程;在螺母法截面内,建立螺母滚道截面轮廓方程;建立通用化的滚道螺旋曲面方程;获得丝杠、滚柱或螺母滚道螺旋曲面上任意点的单位法向量的通用表达式;获得丝杠、滚柱或螺母滚道螺旋曲面的第一类基本量和第二类基本量的具体表达式;得到接触滚道的高斯曲率、平均曲率以及主曲率的计算式。可实现高精度行星滚柱丝杠副主曲率计算,可大大提高行星滚柱丝杠副接触力学分析效率,为后续接触应力、接触变形及摩擦磨损的精确建模奠定基础。

9:摘要附图:

实用新型专利一:一种便于安装和拆卸的多轴丝杠滑台

1、发明人:乔冠;张校民;朱均达;郭世杰;姜广君

2、专利号:ZL 2022 2 0412994.8

3、专利权人:内蒙古工业大学

4、证书号:第16712124号

5、授权公告日:2022年06月14日

6、授权公告号:CN 216742682 U

7、专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要:该实用新型丝杠技术领域,尤其涉及一种便于安装和拆卸的多轴丝杠滑台。包括第一丝杠、第二丝杠和第三丝杠,所述第一丝杠和第二丝杠平行设置,所述第三丝杠连接于第一丝杠和第二丝杠的螺母上,所述第一丝杠和第二丝杠的螺母上设有固定板,所述第三丝杠上设有安装板,所述固定板和安装板上设有位置对应的固定通孔,位于所述固定板上的通孔端部设有第一限位端板,所述第一限位端板的中部设有销孔,所述固定通孔内壁和第一限位端板上均设有滑槽,且二者的滑槽形成“一”字形,所述固定通孔内设有锁紧机构,所述锁紧机构将安装板固定于固定板上。本技术方案用以解决现有技术中的多轴丝杠的安装和拆卸麻烦,给使用造成不便的问题。

9、摘要附图 :

实用新型专利二:一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具

1、发明人:乔冠;朱均达;张校民;郝志鹏;廖荣

2、专利号:ZL 2022 2 0243126.1

3、专利权人:内蒙古工业大学

4、证书号:第16712124号

5、授权公告日:2022年06月17日

6、授权公告号:CN 216759692 U

7、专利有效状态:授权保护。

8、专利摘要:本实用新型公开一种反向式行星滚柱丝杠副装配夹具,包括中空丝杠夹紧机构、上保持架夹紧机构、下保持架夹紧机构、底座和上端安装臂;所述中空丝杠夹紧机构和下保持架夹紧机构均安装在所述底座上,所述上保持架夹紧机构安装在所述上端安装臂上;所述上保持架夹紧机构的夹紧部位于所述下保持架夹紧机构夹紧部的正上方;所述中空丝杠夹紧机构的夹紧部朝向所述上保持架夹紧机构的夹紧部,且所述中空丝杠夹紧机构的夹紧部中轴线、所述上保持架夹紧机构的夹紧部中轴线和所述下保持架夹紧机构的夹紧部中轴线在一条直线上。本实用新型结构较为紧密,能够更便捷的装配反向式行星滚柱丝杠副,有效地提高效率和装配精度。

9、摘要附图 :

计算机软件著作权一:循环式行星滚柱丝杠副运动特性分析软件V1.0

1、著作权人:内蒙古工业大学;乔冠;廖荣;郝志鹏;张校民;朱均达

2、开发完成日期:2021年12月27日

3、首次发表日期:未发表

4、权利取得方式:原始取得

5、登记号:2022SR0271634

6、权利范围:全部权利

7、软著登字:第9225833号

8、软件著作权有效状态:授权保护。

计算机软件著作权二:行星滚柱丝杠副热分析边界条件计算软件V1.0

1、著作权人:内蒙古工业大学;乔冠;朱均达;张校民;郝志鹏;廖荣

2、开发完成日期:2021年12月27日

3、首次发表日期:未发表

4、登记号:2022SR0271635

5、权利取得方式:原始取得

6、权利范围:全部权利

7、软著登字:第9225834号

8、软件著作权有效状态:授权保护。

计算机软件著作权三:行星滚柱丝杠副摩擦力矩与效率计算软件V1.0

1、著作权人:内蒙古工业大学;乔冠;张校民;朱均达;廖荣;郝志鹏

2、开发完成日期:2021年12月27日

3、首次发表日期:未发表

4、登记号:2022SR0271636

5、权利取得方式 :原始取得

6、权利范围:全部权利

7、软著登字:第9225835号

8、软件著作权有效状态:授权保护。

计算机软件著作权四:行星滚柱丝杠副的接触特性分析软件V1.0

1、著作权人:内蒙古工业大学;乔冠;郝志鹏;廖荣;刘哲铭

2、开发完成日期:2021年01月07日

3、首次发表日期:未发表

4、登记号:2021SR0660880

5、权利取得方式:原始取得

6、权利范围:全部权利

7、软著登字:第7383506号

8、软件著作权有效状态:授权保护。

计算机软件著作权五:行星滚柱丝杠副的主曲率计算软件V1.0

1、著作权人:内蒙古工业大学;乔冠;刘哲铭;郝志鹏;廖荣

2、开发完成日期:2020年12月02日

3、首次发表日期:未发表

4、登记号:2021SR0391380

5、权利取得方式:原始取得

6、权利范围:全部权利

7、软著登字:第7113607号

8、软件著作权有效状态:授权保护。



这篇《机械传动》官微的文章是7月15日近期发布的,但内容太长,给链接大家可以自己去阅读一下:

【推荐文章】反向式行星滚柱丝杠副的螺纹牙修形设计

重要的是下面这段内容:

基金项目:

国家自然科学基金项目(52265009)

内蒙古自然科学基金项目(2020BS05003)

自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20220284,JY20220374)

内蒙古工业大学科学研究项目(ZZ201903,BS2020014)

作者简介: 乔冠(1990— ),男,内蒙古清水河人,博士,副教授;主要研究方向为行星滚柱丝杠传动设计与研制。

专家点评:

本文研究了行星滚柱丝杠的均载与修形问题,此问题有很好的理论价值与应用前景。

行星滚柱丝杠是一种新型的传动装置,具有体积小,推力大特点的转动-直动增力传动装置。目前,行星滚柱丝杠已在工程中开始应用,但相应的理论研究尚有不足。由于行星滚柱丝杠是一个多体、多螺纹牙啮合的部件,故各受力部位的载荷不均是一个突出的问题。对螺纹牙进行合理的修形,是解决受载不均问题的有效途径,有利于提高行星滚柱丝杠的使用寿命。本文提出了两种修形方法,并对其进行了具体的计算与分析。从分析的结果可以看出,所提出的方法对螺纹牙间的均载是有效的。

乔冠,工学博士,2019年毕业于西北工业大学机械设计及理论专业,美国University of Cincinnati国家公派联合培养博士生,内蒙古工业大学副教授,硕士研究生导师。

从事先进精密传动工作十年,在新型丝杠传动设计、分析及机电伺服装备研制等领域具有较高学术造诣和技术水平。

以航空航天、新能源风电装备、新能源汽车及机器人领域中的新型精密传动元件行星滚柱丝杠副及机电作动器为研究对象,项目团队围绕其设计、制造和服役过程中的技术问题和科学问题,开展理论与试验研究。

科研项目:
【1】内蒙古自治区自然科学基金项目“行星滚柱丝杠副多体接触滚滑摩擦及其热效应生成机理”,主持;
【2】内蒙古自治区科技计划项目“大推力高精度行星滚柱丝杠副可控性制造及其传动性能评价”,主持;
【3】内蒙古工业大学校级科学研究项目(自然重点)“行星滚柱丝杠副传动精度影响机理及试验研究”,主持;

总结:

1、乔冠在“行星滚柱丝杠传动”领域具有较高学术影响力。其成果被国内机械传动领域权威期刊《机械传动》以“专家点评”形式公开评价为“有很好的理论价值与应用前景”

其研究得到了国家自然科学基金委员会(NSFC)这一国家级评价机构的直接支持。国家自然科学基金是我国基础研究层次最高、最具公信力的中央财政科研资助渠道

2、《机械传动》由中国机械工程学会机械传动分会主办,是中文核心期刊和中国科技核心期刊,在齿轮、丝杠类精密传动领域具有公认的学术话语权。该刊的“专家点评”栏目相当于对文章创新性与工程意义的官方背书,可视为行业内权威评价



继续:西安望腾下还有一家子公司,江苏星迹动力有限公司。也是持股25%

无锡智动力机器人有限公司持有星迹动力55%股权,智动力机器人则是无锡本地一家著名的机器人本体公司,股东中包括上市公司天奇股份、鑫宏业

总结:

西安望腾之前与星迹动力合资成立公司,也是股权占比25%。结合本次与恒而达的合作也是25%,那就是西安望腾均是以“专利合作”的模式与机器人上市公司展开合作。




至此,本篇挖掘文章可以得出如下结论:

1、西安望腾持有国内机械专家团队国家先进专利,这些专利均涉及反向式行星滚柱丝杠生产环节的专用设备,如夹具、装置等。

2、西安望腾目前正在将这些专利进行商业转化运作。国内目前高精度行星滚柱丝杠大量依赖进口的原因有两点,一是高精度螺纹磨床卡设备脖子,二是技术专利“know how”制约量产水平和产品性能稳定性。

3、由于恒而达上次参加西安展会时,披露过“接到客户丝杠询单”“共同针对需求进一步生产验证”,那么现在100%可以肯定,这个询单客户就是西安望腾。

4、本次恒而达火速与西安望腾注册合资公司,从工商信息来看全部涉及传动部件的生产和销售。那么基本可以确定,前述的“生产验证”环节也通过了,客户大概率是智动力机器人、天奇机器人(以及宇树机器人这个来自于前日“求证”文章观点)。因为,只有当客户验证环节通过,两家才会正式进入商业合作

5、未来两家的合作模式:恒而达绝对控股,手持SMS高精度磨床自产优势,手持与天工国际共同针对高氮钢材料降本优势,而望腾提供专利共享,双方合力共同打造一个全球顶尖水平的“人形机器人反向式行星滚柱丝杠全球最佳解决方案”之完美闭环生产全链条

丝杠know how专利 + 天工国际高氮钢 + SMS丝杠专用螺纹磨床 = 人形机器人全链条双料王牌


$恒而达(SZ300946)$$中大力德(SZ002896)$$上纬新材(SH688585)$

#收盘点评##机器人加码轻量化!PEEK概念活跃##社区牛人计划##盘逻辑:深度解析,理清投资思路#

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