天眼查App显示，9月2日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“腰部机构及机器人”专利获授权。

　　摘要显示，本实用新型涉及机器人技术领域。包括：支座；第一安装轴，包括嵌套设置的第一内轴和第一外轴，第一内轴与支座连接；第二安装轴，与第一安装轴呈预定夹角设置，第二安装轴包括嵌套设置的第二内轴和第二外轴，第二外轴与第一外轴连接；驱动结构，驱动结构的固定部与第二内轴连接；连杆结构，连杆结构的第一端与支座铰接，连杆结构的第二端与驱动结构的驱动部铰接。本实用新型能够使机器人实现俯仰运动或侧摆运动，并且，腰部机构整体结构简单，占用的空间较小，同时重量也较小，在腰部机构进行俯仰运动或侧摆运动时，仅需带动驱动结构进行转动，转动惯量也相应降低，对连杆结构的力矩需求降低。