天眼查知识产权信息显示，7月15日，杭州宇树科技股份有限公司申请的“一种三维激光雷达点云采集控制方法和系统”专利公布。

　　摘要显示，本发明属于激光雷达测控技术领域。现有低成本的激光雷达点云采集方法，角度累积误差较大，无法满足高转速工况下的实时角度追踪需求。本发明通过创建码盘设计优化模型、突变信号捕捉模型，在三维激光雷达的码盘上设计缺口，并对码盘的缺口宽度进行优化，提升角度同步精度，特别适用于高转速场景下的实时角度追踪需求。同时，本发明能够消除激光雷达的抖动干扰，并能够对多圈采集数据进行时空插值融合，因而可以生成高密度点云数据，从而能够有效提升角分辨率以及点云密度。