“现在比较麻烦的是，回不完投资人的消息，只能每周重复‘稍后再约时间’。”蓝点触控创始人刘吴月的烦恼，显得有点“凡尔赛”，但这是人形机器人产业资金流向的真实写照。

　　刚刚完成近亿元B轮融资，刘吴月日程排得很满，和21世纪经济报道记者对话当天，他清晨5点才休息。下一轮资金也在马不停蹄赶来的路上。刘吴月计划，2028年左右优先申请科创板上市。

　　当人形机器人创企估值普遍高企，资金很难在整机领域再找到合适标的，大批投资人开始涌入机器人核心零部件。刘吴月认为，核心零部件既有机器人的“美好未来”，也有明朗的安全边界，更务实一些。

　　蓝点触控在做的力传感器，正是机器人核心零部件之一，能让机器人下场干活儿的时候，真正感知到外界作用力。尤其六维力传感器，几乎决定了整机更像“机器”还是更“类人”，是“大老粗”还是能干“精细活儿”，技术门槛很高。

　　作为技术壁垒最高的传感器之一，前些年，力传感器的核心技术被国外“卡脖子”。这两年，随着国内人形机器人技术突破，包括蓝点触控在内的少数厂家，实现了核心部件的国产化。核心零部件的国产化，让人形机器人的降本变得可能。

　　人形机器人通常需配备手腕、脚腕4个六维力传感器及28个关节力矩传感器，在量产状态下约占整机BOM（Bill of Materials物料清单）成本的15%。

　　随着人形机器人的爆发式增长，力传感器也在水涨船高。市场数据显示，蓝点触控的核心客户包括智元、小米、众擎、千寻、优必选等，其人形机器人力觉传感器年出货量复合增速达到200%-300%，六维力传感器2024年市占率突破70%。

　　7月15日，成立第7年的蓝点触控宣布完成近亿元B轮融资，本轮融资由广发信德、复星创富、合肥创新投、华仓资本联合投资。

　　刘吴月今年刚36岁，2013年硕士毕业于西北工业大学，曾在中国航天空气动力技术研究院工作，2019年成立了蓝点触控。据21世纪经济报道了解，目前，蓝点触控已经走过盈亏平衡，开始产生净利润。

　　谈及创业感受，刘吴月说：“其实没有特别悲壮的时刻，只是每天都有各种各样的事情。”他喜欢用“螺旋式迭代”这个词，不论是公司的商业化进展，还是行业对力传感器的认知。

　　一个全新的行业，所有人都在摸着石头过河。

　　2024年上半年，很多做人形机器人整机的厂商，也不太知道力觉传感器到底起到多大的作用。直到原本用于演示、导览的人形机器人开始“进厂干活”，大家才发现，仅靠视觉无法满足高精度接触操作需求，“视觉粗定位+力觉精操作”成为必然选择。

　　“爆发式增长才刚刚开始，指数级的增长还在后边。”刘吴月判断，全球人形机器人力传感器市场将是百亿级规模的市场，而中国人形机器人的发展速度会远快于国外，“人形机器人零部件的机会一定是在中国。”

　　做出这个判断的依据在于，国内已经对高性能产品有了非常大的消费需求，中国有明显的供应链优势，并且已经形成了良好的创新土壤与迭代创新环境。“全球的人形机器人零部件‘中国造’，一定是必然的结果。”他说。

　　近日，21世纪经济报道与刘吴月进行了一次深度访谈，他首次对外详细披露了对力传感器市场规模、技术细节、商业路径等方面的看法。

　　投资人开始找更理性务实的方向

　　《21世纪》：2025年被称为人形机器人的量产元年，你如何看待人形机器人未来的市场空间？

　　刘吴月：按照马斯克的设定，人形机器人的第一个阶段是百万台量级。参考汽车的市场规模，我想人形机器人的规模可以更大，但是要走到这个阶段，过程要长得多。

　　从技术来看，人形机器人的复杂程度远高于汽车，自由度就有30-40个，汽车的自由度只有几个。机器人面临的操作场景也很复杂，需要在较随机、非结构化的环境中运行。

　　从市场潜力来看， 2024年达到2000台的年出货量，实际上远超我们的预期，2025年可能达5000台到1万台的量级。对照协作机器人的增速，人形机器人的增速是协作机器人的4-5倍。

　　应该说，人形机器人的发展既没有大众预期的那么神速，也没有行业内预测那么悲观。

　　《21世纪》：大家目前聊的都是人形机器人，还不太会去看后面的供应商和产业链。有人说这个产业的泡沫很严重，人形机器人的投资狂欢是否有一些觉醒？

　　刘吴月：对零部件的认知伴随着机器人下场做训练，正在逐渐发展起来。去年上半年，我们的客户对力觉的认知度都不是很高。当时大家都在做样机，还没有下场做训练。机器人搭起来之后，才发现擦桌子、收盘子这些简单的动作，误差三五毫米根本完成不了。原来大家在理论上认为视觉定位很准，结果关节的间隙和变形导致这个误差是随机的，需要通过力觉模拟人的动作，这个时候力觉就开始受到关注。

　　去年上半年之前，我们对人形机器人的各方面发展都远没有定型，发展是伴随着下场景真正地去面对问题，暴露出来问题，然后边调整。这是一个迭代螺旋的过程。

　　人形机器人起来之后，大家首先看到整机，但是整机市场估值各方面增速太快了，很多人还没有反应过来，投资人甚至来不及找决策的依据。投资规模还在持续扩大，但投资方向更加理性，投资人开始去找一些比较稳健的方向，估值也在回归理性。

　　核心零部件就是一个非常务实的方向。不管整机发展成什么样，到底应用到什么程度，把机器人造出来，就一定需要力传感器。其次，我们的零部件不只是在人形机器人上应用，也在其他场景应用，比如工业自动化、打磨抛光，比做整机的风险低。

　　《21世纪》：目前人形机器人的精度是什么样的？

　　刘吴月：人形机器人的精度目前还没有达到很高，因为它要解决的问题太多、太复杂。

　　宣传人形机器人做家务等等，是让大家看到这个产业的未来，但实际动作上会是先进工厂，进工厂现在都比较难。大家都在讨论说，打螺丝用人形机器人的必要性是什么？现阶段来说，它肯定是不如机械臂，但是从长期来说，跨越成本周期，人形机器人会更有效地分摊成本。30-40个关节的机器人可能最后做下来才10万元，但是现在六轴的机械臂都要十几万。同时，人形机器人可以实现家用和商用的标准化，这样规模化之后，成本会有极大的降低，这是面向未来的。

　　“没有力传感器，精细操作几乎不可能”

　　《21世纪》：力传感器在人形机器人领域的应用，相对机械臂来说，有什么区别？

　　刘吴月：工业机器人其实不是一个机器“人”，而是一个手臂形状的机床，通过编程，不停地重复走一个轨迹。人形机器人操作的逻辑不太一样，视觉只是一个粗定位，实际动作是靠力学去完成的，靠的是手眼配合。

　　我们做人形机器人，希望它能够像人一样智能地去调整和实施一些动作。这些动作是根据大模型的决策去进行的，当中很多动作需要根据宏观的规划去完成比较灵巧的操作。

　　比如把轴装配到孔里这个动作，装配精度误差可能是0.05毫米，一个头发丝的精度。原来的思路是告诉机器一个非常精准的位置，机器人走过去把它放下，差一点点都不行。这种操作存在几个问题，第一就是成本特别高。高精度对工业来说可以做到，但如果是面向千家万户的应用场景，成本就会很高。

　　第二就是稳定性不好，因为中间这个孔如果被人推一下，变了一下位置，那么机器人走过来往下戳的时候，它就直接报警了，或者力度太大对机器人造成损坏。

　　如果我们换一种思路，用手眼配合，视觉大概给一个粗定位，手拿过来之后，精细操作完全靠手的力觉去完成，手慢慢地把轴配到孔里，这样会解决之前成本和稳定性的问题。整体来说，机器人的使用范围就大幅扩展，可以像人一样去灵巧做非常多复杂操作，因此力学是整个操作的基础核心设施。

　　“人形机器人零部件的机会一定是在中国”

　　《21世纪》：我国人形机器人发展速度如何？

　　刘吴月：我认为，国内的人形机器人的发展速度会远快于国外。第一，国内已经有非常大的一个高性能产品的消费需求；第二，在供应链这块，有非常强的一个优势；第三，我们在国内已经形成了一个非常好的创新发展的土壤，而且中国有这么多的整机（厂商）。

　　人形机器人零部件的机会一定是在中国，全球的人形机器人零部件中国造，一定是个必然的结果。

　　《21世纪》：六维力传感器目前是实现全流程国产化了吗？

　　刘吴月：对，目前力传感器是100%全流程国产。当中有四个核心技术：弹性体设计自主化、高响应度的嵌入式硬件电路、解耦出六维信息数据的力控算法，以及六维同步校准技术。我们原来在航天领域基于光学载荷技术，形成了一整套方法，这一套核心技术已经完全国产化。

　　力传感器的门槛还是非常高的，但我们首先在航天领域有非常深的积累，这是一个持续性的投入。

　　同时，我们在中国占了两个先机：第一、国内的力传感器这块增速要远高于海外，我们更早地去实现规模化，需求量起来了，这样的话就会提前进入一个量产规模化的状态。第二、国内有非常强的成本优势，我们有工程师文化，能够去非常快速地响应客户需求，持续性进行规模化、去降低成本。综合下来，我认为高新技术的核心零部件生产会落在中国。

　　《21世纪》：中国在供应链方面有什么优势？

　　刘吴月：中国已经具备非常强的独立开发的一个土壤。第一点，土壤的基础首先需要有用户群体，你没有用户群体你就没办法试错，没有办法迭代。所以国内其实已经有非常强的一个这种高层次的消费需求，这是存在的，而且体量很大。

　　第二点，中国企业的供应链体系要强很多，就像我们现在加工东西，我们能够做到上午发图纸，零部件晚上就拿回来了，这样的研发速度之下，试错成本会下降，相对来说竞争力就强很多。

　　《21世纪》：2022年以来的这波AI浪潮对人形机器人行业是一个巨大的促进作用。AI对于力传感器也有正面影响吗？

　　刘吴月：力传感器发展和人形机器人的发展是一体的。AI大模型是人形机器人的大脑，告诉它从哪走，到哪去执行。力传感器是机器人本体在执行任务时，核心的硬件，其他还有电机和减速器等。

　　首先AI在设计研发环节是一个非常好的工具，我们现在搭的平台型的设计流程，是我们基于AI形成的。其次在算法这一块，AI提供了传感器内部的高性能的算法。第三，大模型在调度和使用传感器方面，大幅扩充了传感器的使用范围和能力。

　　《21世纪》：力传感器在人形机器人的应用有哪些挑战？

　　刘吴月：挑战主要涉及如何提高性能和降低成本。性能这一块，我们希望把它做得跟机器人的融合度更高，达到更高的精准度，同时更小的尺寸、体积和重量。

　　成本方面，现在大家对整机出厂售价的定位在20万元人民币以内，传感器端就要在非常可控的成本范围内，用总成本乘以15%，大概可以算得出来。

　　《21世纪》：有哪些降本的举措？

　　刘吴月：从研发端，首先是对传感器的几大部件进行优化迭代设计，降低成本。这些包括硬件电路、自研的芯片、数据的采集处理。第二就是弹性体的生产，降低它的结构件成本。第三是在人力这块，通过新的生产工艺去实现全自动化的生产流程。

　　创业6年多，认知跟着“经历过事儿”走

　　《21世纪》：可以回溯一下，当初去做力控算法和传感器硬件是出于什么样的考虑？

　　刘吴月：那时候也没有想到人形机器人会有大爆发。当时的逻辑非常简单，就是工业机器人是一个很机械的机床形态，要想快速扩展它的应用范围，就需要加装力觉感知和控制能力，所以说后面机器人的大发展一定是建立在力学感知扩展的基础之上。我们锁住力学感知和控制这一块，就一定会有非常好的机会，就是这么一个逻辑。

　　《21世纪》：前面5年的进展是0到1，后面是1到10，可以这样形容吗？

　　刘吴月：是的，前5年的进展是0到1，最近两年是1到10，现在我们在快速从10到100的过程。这涉及到企业自身组织的完善和认知提升。从研发到销售，再到融资，然后再到我们的管理，它是迭代螺旋式的，那么企业的认知一直在迭代螺旋式地上升。

　　0到1的重要节点就是把销售基本盘打通，打通之后，把控力还没有很强，还在实操。那么1到10的一个节点，就是已经具备比较强的把控力了，这个时候就是快速扩充队伍做市场和发展。所以我们其实处于10到100的一个阶段，去年这笔融资时点非常好，公司已经把研发、销售、融资、管理储备到一个阶段，而且具备非常强的控盘能力。

　　《21世纪》：蓝点目前是以每年翻倍的速度在增长，这种高速增长有可持续性吗？

　　刘吴月：从人形机器人市场来看，我认为高速增长期至少还有5-8年以上，基本上每年保持三倍以上的指数级增长。另一方面，协作机器人也进入了一个快速爆发期，具体体现在力传感器从选装到标配的发展趋势。协作机械臂装关节扭矩传感器，就像汽车装激光雷达，原来大家是选装，现在我们跟各家合作都已经在标配的状态。我认为再有个两三年，可能会实现完全标配。

　　人形加上协作，这两块的业务增长可能后边是一个指数级的增长状态。这是国内的业务。海外市场的增速可能是国内市场的3-4倍，因为海外市场的容量和规模较大。我们认为供应链体系还是在落在国内的，可能软件和算法的一部分研发在欧美，一部分在国内，但零部件80-90%会是在中国，这也是为什么我们有底气去能够去做全球的业务。

　　《21世纪》：本轮融资会用在什么方面？中短期内有没有上市计划？

　　刘吴月：公司现在产品的体系和业务方向已经非常成熟，销售额起来之后，客户拓展过程会形成新的需求，研发的投入要涨，我们加大研发投入。第二块就是进军海外市场，以美欧市场为主。我们希望在2028年上市，首选板块是科创板。

　　《21世纪》：目前海内外的收入占比是什么情况？

　　刘吴月：现阶段，国内占绝大多数。截至2025年上半年，海外的收入预计占总体收入的20%。未来，我们希望覆盖全球所有的人形机器人公司，只要做人形机器人就会有我们的产品。

　　《21世纪》：这是一个宏大的目标，实现的可能大吗？

　　刘吴月：借鉴汽车，人形机器人一定是一个高度分工的产业链体系。我们现在已经占据了天时地利人和的优势。天时就是现在整体行业快速发展，资金的投入和人才的投入大；地利就是中国刚好具备了快速试错场景和供应链体系；人和的话体现在我们公司的人才队伍非常好。

　　《21世纪》：锁住大客户这一块有哪些挑战？

　　刘吴月：我们人形机器人的客户群体是从汽车产业链迁移过来的，汽车产业链是成熟产业链的管理模式，就是所有的零部件来了之后，严格按照一套标准流程去测试。这个质量保障体系对产品前期要求非常高。

　　我们原来走的工业机器人的研发体系是先测功能，测完功能之后再去摸底各种非核心性能，但汽车产业链不一样，它是对各项性能直接全面先测，测完之后再进入供应链。

　　这对公司的质量体系，还有管理流程和服务研发的响应速度要求很高，我们非常艰难地熬过来，用了差不多将近一年的时间。但是这也让公司质量保障、管理能力和研发能力又有一个阶段性的提升，相当于这一次接触人形机器人的大客户，变相地把整套成熟汽车的研发体系导入到我们原有的工业机器人的研发领域里面。

　　《21世纪》：未来会继续押注具身智能的更多方面，还是会在力传感器领域继续深耕？

　　刘吴月：全球力传感器市场已有大几百亿元的市场规模，我们首先是把它做深做透，并且面向全球去做。我们的核心愿景是为全球人形机器人公司提供力传感器。首先在国内持续性在做品牌提升，第二就是提升欧美企业对中国产品的认可。

　　《21世纪》：你创业以来遇到的最大挑战是什么？

　　刘吴月：公司的迭代要求对研发、市场、融资、管理有均衡的感知力、很强的把控力，这个经验刚开始是没有的。比如资金的问题其实是最核心的。我们在第二轮次的融资时，复盘来说，当时应该更早出来融资。当时我们在研发端走得太远了，在技术端走得太远，导致资金没有及时补上。

　　对现金流的把控力和感知度，需要一个经历过事的核心创始人，再加上经历过事的CFO。如果创始人没有经过这一遭或者对资金没有概念，CFO讲的你也不知道对错，很难决断。比如，他说老板研发不能再搞了，要赶紧去搞融资，这个时候你很有可能觉得，我现在正研发的关键时刻，你让我去搞融资去？

　　但是经历过事儿之后，就知道按照现在现有的融资环境，要放4-6个月的准备期，现金的储备要保持在10个月以上，甚至安全一点要16个月以上，一旦低于预期就要及时去补充。