人形机器人摔倒在了足球场，动弹不得。两名人类担架员匆忙跑上场地，将“受伤”的机器人抬上担架，转移至场边休整。

　　这样略显滑稽的场面，在6月28日晚北京亦庄的一场3V3机器人足球比赛中频频上演。机器人或贴身“肉搏”后摔倒，或自己不经意间失去重心。以至于有观众调侃，担架员才是足球赛上最忙碌的人。

　　不过，这些机器人球员并非所有情况下倒地即瘫痪。有时，它们能较为迅速地鲤鱼打挺般恢复站立，重新投入对抗。最终获得冠军的清华大学火神队的队长王与时现场告诉南都记者，机器人偶尔无法自主起立，主要与倒下的姿态有关——一些姿态可能会卡住身体关节，使得爬起的算法失效。

　　和此前宇树科技格斗比赛依靠遥控操作不同，这次足球赛完全依赖机器人的AI策略自主运行。一旦比赛开始，参赛队员需上交操控手柄。四支进入半决赛的队伍，均使用北京人形机器人公司加速进化旗下的T1机器人。决定不同队伍球技水准的，是运行机器人的算法。

　　王与时介绍，机器人通过视觉传感器识别赛场情况，尤其是定位足球位置。下一步，算法再将这些实时感知的数据作为决策的依据，根据球的位置来采取合适的动作。决策指令随后被传输给底层的运动控制算法，实现对机器人关节电机的操纵。此外，机器人身上还安装了赛场控制器，用来接收裁判给出的开球、暂停等号令。

　　算法能力影响到机器人在球场上的进攻和防守表现。有的机器人能快速定位到足球，穿越防守，完成一脚射门。有的机器人球员则出现队员互撞倒地，或无法在对手赶过来防守前将球踢出，丧失进球契机。

　　加速进化方面在发给记者的一份介绍材料中称，3V3足球赛中，机器人需要具备非常复杂的实时感知、大脑决策、高级运动控制能力，多智能体协作战术，以及灵巧轻便、耐受冲击的硬件本体。这些与生活场景对一些感知、决策底层算法的要求完全相通，例如物体识别、跟踪、定位，决策上的导航避障能力等。

　　加速进化想把足球赛作为检验人形机器人软硬件性能的“练兵场”，也借此摆脱具身智能行业内目前常见的demo（演示）化，让技术现状变得透明可见。

　　现场解说提到，目前机器人虽然四肢较为发达，但头脑仍不太聪明，缺少传球配合，让观赏性打了折扣。在加速进化公司看来，人形机器人需要先成为四肢健全的人，再成为认知健全的人；四肢健全后才能更高效获取世界数据，适应人类生活环境，从而在这个过程中采集数据训练大脑，实现认知健全。

　　技术演练之外，这场足球赛在商业运营层面也做出了探索：赞助和票务是直观可见的两大收入来源。记者现场看到，比赛吸引了国窖、加多宝、海尔等知名赞助商；猫眼平台上99元一张的门票在比赛前业已告罄。据记者粗略估算，当晚来到现场的观众大约在700人左右。

　　加速进化方面认为，赛事经济将是未来十年人形机器人技术发展的重要驱动。该公司赛事运营王永皓此前向南都记者表示，加速进化尝试将机器人足球赛对标电竞赛事，借鉴后者的商业运作方式，以验证变现模式的可行性。公司方希望与地方政府、知名企业等外部力量合作，打造机器人赛事IP。但他指出，一个成熟的赛事IP，至少需要3到5年的持续投入。

　　这次足球赛背后，北京经开区管委会、亦庄当地国企尚亦城（北京）科技文化集团有限公司（下称“尚亦城集团”）扮演重要角色。尚亦城集团党委书记、董事长边元松表示，未来，将着力打造包括机器人半马和“机超”（机器人足球联赛）等一系列的机器人赛事IP。