日前，在我国自主三代核电技术“华龙一号”机组内，一个身形小巧的四足机器人紧紧“趴”在蒸汽发生器传热管上，将“触角”般的探头精准伸进管内，逐一采集传热管的健康信息。

　　这是由哈尔滨工程大学、中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司合作共同研制的四足传热管检测机器人。哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚介绍，它采用独特四足构型、高效运动规划、视觉定位等技术，具备变姿态快速爬行能力，实现了四足爬行与检测功能同步完成，有效提高传热管检测效率，为核电设备智能运维提供了新型解决方案。

　　核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉”，传热管疲劳、缺陷、腐蚀如未能及时发现，有可能破裂造成安全事故。每根传热管外径十几毫米，管壁薄，数量近万根。以往的传热管检测机器人走一步仅覆盖近20个管孔，检测完所有传热管需要10多天，耗时长、成本高。

　　“这款新型机器人的最大优势在于其灵活性和环境适应性。”王刚说，自动锁定的锚爪能够确保机器人在断电断气等意外情况下保持可靠的抓取状态，像壁虎一样的外形能够灵活“爬行”在各种规格的管板上，双探头检测臂具有360度旋转能力，确保在一次定位中实现最大检测工作空间。

　　在“华龙一号”的检测过程中，这款四足传热管检测机器人携带涡流检测工具，通过单目视觉定位方法实现机器人的自主定位，爬行与检测同步进行，大幅缩减了检测过程中的移动时间。

　　据介绍，这一成果已在核电机组实现工程应用，可覆盖“华龙一号”等多种堆型，不仅覆盖率大幅提升，也有效降低了工期和维护成本。